drive_ros_localize_wheel_odometry：此过滤器将车辆编码器消息转换为里程表消息-源码
使用车轮里程计进行本地化
该过滤器将器转换为标准。 它整合了相对的车轮编码器距离和航向。
假定车辆具有四轮编码器。 航向将根据左右轮的差值来计算。 附加的移动平均滤波器将用于平滑航向。 车辆模型基于Roland Siegwart和Illah R. Nourbaksh于2004年发表的《自主移动机器人简介》 （第186页及以下）。
可以使用“ UMBmark”校准技术来校准参数： UMBmark — J. Borenstein和L. Feng提出的一种用于测量，比较和校正移动机器人中死航误差的方法。
校准的另一种方法是使用 。
校准（第4.1.1章）
里程表计算（第4.2.1章）
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