painting:点画的实现-源码

点画 PointPainting（ ）的实现，一种用于3D对象检测的图像激光融合算法。 代码部分基于库以及对象检测存储库。 该算法包括执行图像的语义分割，将点云投影到生成的分割图以为每个激光雷达点提供其类评分，以及通过BEV中的2D对象检测器（SSD）运行增强的点云。 对算法进行了一些更改，包括删除了方向估计，以及更改了特征提取器。 在KITTI数据集上对Car类进行了预测。 上方显示了图像和BEV地图的预测（绿色）边界框以及地面实况（蓝色） 安装和培训步骤 克隆仓库： git clone https://github.com/rshilliday/painting.git cd painting pip install -r requirements.txt 下载并解压缩（图像，激光雷达，标签，校准品），也下载并保存语义分割网络的 训练和评估网络： python train.py