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对于这样一个大惯性系统，我们选用 PID 和鲁棒相结合的办法进行速度控制。回路的设定值由经验值确定。考虑到速度控制通道的时间滞后比较小，因此采用 PID 控制方案，并在进行加减速控制时，引入了“棒棒控制” 。

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