rpg_trajectory_evaluation:VOVIO的定量轨迹评估工具箱-源码
rpg_trajectory_evaluation
该存储库实现了视觉（惯性）测距法常用的轨迹评估方法。 具体来说，它包括
不同的轨迹对齐方法（刚体，相似度和仅偏航旋转）
常用的误差度量：绝对轨迹误差（ATE）和相对/测距误差（RE）
相对误差的实现方式与相同，因为它是使用最广泛的版本。
由于轨迹评估涉及许多细节，因此该工具箱的设计易于使用。 它可用于分析，以及使用一个命令（例如，以及在使用的）。 用户只需要提供所需格式的基本信息和估计，并指定轨迹对齐方法即可。 该工具箱将生成（几乎）可用于纸张的绘图和表格。 此外，可以轻松评估。
如果您在学术环境中使用此代码，请引用以下论文：
Zichao Zhang，Davide Scaramuzza：《视觉（惯性）里程表的定量轨迹评估指南》，IEEE / RSJ国际。 Conf。 智力机器人。 Syst。 （IROS），2018年。
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