线性时变系统李雅普诺夫函数的求法-现代控制ppt
二：线性时变系统李雅普诺夫函数的求法
设线性时变系统
系统的平衡状态x=0
取一个可能的李氏函数 。
P（t）为正定实对称矩阵，
令
若Q（t）是正定对称矩阵，则系统是渐近稳定的
定理：线性时变系统渐近稳定的充要条件是：给定一个正定实对称矩阵Q（t），存在正定实对称矩阵P（t），使黎卡提矩阵微分方程
成立
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