变换矩阵求逆-机器人的数学基础齐次变换矩阵及其运算

机器人的数学

5.变换矩阵求逆如果知道坐标系｛B｝相对于｛A｝的描述。希望得到｛A｝相对于｛B｝的描述，这是个齐次变换求逆问题。对4*4矩阵直接求逆；利用齐次变换矩阵的特点，简化矩阵求逆运算。求逆问题可以描述为：已知，求解。利用旋转矩阵正交性利用复合变换公式(2.13) ,求出在{B}中描述。上海电机学院机械学院

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