六自由度机械臂轨迹规划与运动学仿真_六自由度机械臂仿真_关节轨迹_

六自由度机械臂仿真关节轨迹

针对安川弧焊工业机器人手臂 MOTOMAN － MA1400 的构型特点，采用 D － H 法建立了机械臂的连杆坐标系，得到了以关节角度为变量的正运动学方程，利用 Matlab 进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。

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