自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计.pdf
为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心（Center of Percussion，COP）为参考点建立前馈-反馈控制模型，
并用该控制模型求解LQR（Linear Quadratic Regulator）问题，获得状态反馈控制率，实现最优控制。
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Cheng_C9 :这是文献，可以直接去知网下2020-04-29 -
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