三菱Q系列运动控制器（运动SFC）编程手册.pdf

### 三菱Q系列运动控制器（运动SFC）编程手册知识点概览 #### 一、概述 三菱Q系列运动控制器是一款高性能的运动控制解决方案，适用于多种工业自动化应用领域。该手册主要介绍了Q173CPU(N)与Q172CPU(N)型号的运动控制器的相关编程知识，包括硬件配置、编程指南及调试技巧等内容。 #### 二、适用环境与条件 1. **环境温度**：运动控制器的工作温度范围为0°C至+40°C（不结冰），存储温度范围为-20°C到+65°C。 2. **环境湿度**：相对湿度需保持在80%RH以下（不结露）。 3. **周围环境**： - 必须安装于室内，避免阳光直射。 - 不允许有腐蚀性气体、可燃气体、油滴或灰尘等污染物。 4. **海拔高度**：海拔应在1000米以下。 5. **振动**：需符合各使用说明书中的要求。 #### 三、硬件配置 1. **伺服放大器VIN (24VDC)**：控制输出信号。 2. **输入电压范围**： - Q61P-A1/Q61P-A2/Q63P/Q64P支持不同的输入电压范围： - 100到120VAC，可承受±10%波动； - 200到240VAC，可承受±10%波动； - 24VDC，可承受±30%波动。 3. **输入功率**：根据不同的输入电压范围有所不同。 4. **输入频率**：支持50/60Hz，频率偏差±5%。 5. **可承受的瞬间掉电时间**：小于20毫秒。 #### 四、控制信号 1. **伺服ON信号**：用于启动伺服系统的信号。 2. **报警**：当发生异常情况时，系统会发出报警信号。 3. **电磁制动信号**：24VDC，用于控制电磁制动器的动作。 4. **紧急停止信号**：当接收到紧急停止信号时，系统会立即关闭伺服系统，确保安全。 #### 五、相关手册与资料 1. **Q173CPU(N)/Q172CPU(N)运动控制器用户手册**： - 手册编号：IB(NA)-0300040CHN - 描述了运动CPU模块、伺服外部信号接口模块等组件的规格。 2. **Q173CPU(N)/Q172CPU(N)运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)**： - 手册编号：IB(NA)-0300043CHN - 包括伺服参数设置、位置指令、软元件列表及错误列表等内容。 3. **Q173CPU(N)/Q172CPU(N)运动控制器(SV22)编程手册(虚模式篇)**： - 手册编号：IB(NA)-0300044CHN - 介绍了通过虚拟主轴执行同步控制的专用指令，以及用于构建机械系统程序的机械模块指令。 4. **基本型QCPU (Q模式)用户手册**： - 手册编号：SH(NA)-080333C - 描述了CPU模块、电源模块等硬件的规格。 5. **基本型QCPU (Q模式)用户手册 (功能解释，编程基础篇)**： - 手册编号：SH(NA)-080331C - 提供了使用QCPU (Q模式)创建程序所需的功能、编程方法和软元件等信息。 6. **高性能型QCPU (Q模式)用户手册 (硬件设计，维护和检修篇)**： - 手册编号：SH(NA)-080233C - 包括了高性能型QCPU的硬件配置、维护和检修指南。 7. **高性能型QCPU (Q模式)用户手册 (功能解释，编程基础篇)**： - 手册编号：SH(NA)-080232C - 提供了高性能QCPU的功能解释和编程基础知识。 8. **QCPU (Q模式)/QnACPU编程手册 (通用指令篇)**： - 手册编号：SH(NA)-080450CHN - 介绍顺控指令、基本指令、应用指令和微电脑程序的使用方法。 9. **QCPU (Q模式)/QnACPU编程手册 (PID控制指令篇)**： - 手册编号：SH-080040 - 说明了用于PID控制的专用指令。 10. **QCPU (Q模式)/QnACPU编程手册 (SFC)**： - 手册编号：未提及 - 解释了MELSAP3系统结构、性能规格、功能、编程等相关内容。 #### 六、编程要点 - **编程模式**：手册中提到了“实模式”和“虚模式”两种编程模式。 - **指令集**：涵盖了顺控指令、基本指令、应用指令等。 - **控制逻辑**：通过编程实现对运动控制器的精确控制，包括但不限于伺服电机的速度控制、位置控制等。 - **故障诊断与处理**：手册中包含了错误列表，有助于快速定位并解决实际操作过程中遇到的问题。 #### 七、总结 三菱Q系列运动控制器是专为满足复杂运动控制需求而设计的高性能设备。通过对上述知识点的学习和理解，可以更好地掌握其工作原理和编程技巧，从而在实际应用中实现高效、精准的运动控制。此外，通过参考提供的各种手册和文档，可以进一步深入学习相关技术细节，提高编程能力和故障排除能力。