### SJA1000 独立 CAN 控制器详解 #### 一、概述 SJA1000 是一款由 Philips 半导体公司研发的独立 CAN（Controller Area Network）控制器，作为 PCA82C200 的升级版，它不仅保持了与 PCA82C200 的兼容性，还新增了许多高级特性。SJA1000 主要应用于移动目标和工业环境中的区域网络控制，能够实现高效的数据通信。 #### 二、特性介绍 SJA1000 的主要特性包括： 1. **与 PCA82C200 兼容**：SJA1000 在引脚和电气特性上都与 PCA82C200 相兼容，这使得用户在升级或替换时无需修改现有的硬件设计。 2. **支持 CAN2.0B 协议**：符合 CAN2.0B 规范，支持标准帧和扩展帧，最大位速率达到 1Mbps。 3. **扩展的接收缓冲器**：提供了一个 64 字节大小的先进先出 (FIFO) 缓冲区，提高了数据处理效率。 4. **PeliCAN 模式**：除了基本的 BasicCAN 模式之外，SJA1000 还支持 PeliCAN 模式，该模式下提供了更多的功能选项，如可编程错误计数器、错误报警限制等。 5. **灵活的时钟频率**：支持高达 24MHz 的时钟频率，适应不同应用场景的需求。 6. **增强的温度适应性**：可在 -40°C 至 +125°C 的温度范围内稳定工作，适用于广泛的工业环境。 7. **多种工作模式**：包括被动扩展帧支持、只听模式、单次发送等，增强了系统的灵活性和可靠性。 8. **强大的验收滤波器**：支持 4 字节代码和 4 字节屏蔽，提高了数据包过滤的精确度。 9. **自身信息接收功能**：支持自接收请求，方便进行自我测试和调试。 10. **可编程的 CAN 输出驱动器配置**：可以根据不同的微处理器接口需求进行调整。 #### 三、工作模式 SJA1000 支持两种工作模式： 1. **BasicCAN 模式**：这是默认的工作模式，与 PCA82C200 完全兼容。在此模式下，SJA1000 提供了标准的 CAN 功能，包括基本的数据传输和错误检测。 2. **PeliCAN 模式**：这是一种扩展模式，提供了更多高级特性，如可编程错误计数器、错误报警限制等。此外，还包括了更复杂的验收滤波器和增强的错误处理机制。 #### 四、寄存器配置 SJA1000 提供了一系列寄存器来控制其工作行为，包括但不限于： - **控制寄存器 (CR)**：用于配置控制器的基本操作参数。 - **命令寄存器 (CMR)**：用于启动或停止 CAN 数据的传输。 - **状态寄存器 (SR)**：反映当前控制器的状态。 - **中断寄存器 (IR)**：指示哪些中断已发生并允许配置中断响应。 - **发送缓冲器列表 (TXB)**：管理待发送的消息队列。 - **接收缓冲器 (RXB)**：存储接收到的数据。 - **验收滤波器 (ACF)**：定义接收消息的标准。 #### 五、方框图解析 SJA1000 的方框图清晰地展示了各个模块之间的连接关系： 1. **接口管理逻辑 (IML)**：负责与外部微处理器的通信，管理数据的输入和输出。 2. **发送缓冲器 (TXB)**：存储待发送的数据，并按优先级顺序发送到 CAN 总线上。 3. **接收缓冲器 (RXB)**：存储从 CAN 总线接收到的数据。 4. **验收滤波器 (ACF)**：用于筛选进入 RXB 的数据，确保只有符合预定标准的消息被接收。 5. **位流处理器 (BSP)**：负责位流的编码和解码，确保数据的正确传输。 6. **位时序逻辑 (BTL)**：控制 CAN 总线上的信号时序，确保通信的同步性。 7. **错误管理逻辑 (EML)**：监控 CAN 总线上的错误情况，并采取相应措施进行处理。 #### 六、封装概述 SJA1000 提供了不同的封装形式以适应不同的应用场景： 1. **DIP28 封装**：塑质双列直插封装，28 引脚，适用于需要手动焊接的场合。 2. **SO28 封装**：塑质小型线外封装，28 引脚，外宽 7.5mm，适用于空间受限的应用场景。 #### 七、应用领域 SJA1000 广泛应用于汽车电子、工业自动化、医疗设备等多个领域，在移动目标和一般工业环境中的区域网络控制中发挥着重要作用。 SJA1000 不仅继承了 PCA82C200 的所有优点，还通过引入 PeliCAN 模式等新特性进一步提升了性能和灵活性，成为 CAN 控制器领域的佼佼者。

在中文输入环境中，我们经常会遇到需要输入特殊标点符号的情况，比如省略号、间隔符、隔音符、破折号和重点号等。这些符号在文本中起到特定的作用，能够帮助我们更准确地表达意思或者美化排版。下面将详细介绍如何在中文状态下输入这些特殊符号。 1. **省略号**：在大多数键盘布局中，输入省略号（…）的快捷方式是按住`Shift`键的同时按下`6`键，也就是`Shift`+`^`。这将生成三个点的省略号，常用于表示句子的中断或内容的省略。 2. **破折号**：破折号（—）通常用于表示转换或补充说明。在键盘上，可以通过同时按下`Shift`键和`-`键（减号键）来输入。请注意，这与连续按两次`-`键产生的连字符不同，后者通常用于数字之间的连接，如1-2。 3. **间隔号**：间隔号（·）在中文排版中用得较少，主要用于间隔两个并列的词语。在键盘上，可以按`Tab`键上方的``键（位于`1`键和`Shift`键之间）来输入。但请注意，不同的输入法软件可能对间隔号的输入方法有所差异，某些情况下可能需要通过特殊符号库选择。 4. **隔音符**：隔音符（’）在中文拼音输入法中用于分隔音节，如“ma’ni”代表“马力”。在拼音输入法中，一般会自动处理隔音符，无需手动输入。如果需要手动输入，可以在输入法的特殊符号库中找到，或者在英文状态下直接输入单引号 `'`。 5. **重点号**：重点号（*）常用于强调文字。在大多数情况下，可以直接在英文状态下输入`*`。然而，如果你需要的是打字填空时的横线（下划线），则需要在字体设置中调整。例如，可以选择特定的“下划线类型”，然后按空格键，就能在当前光标位置添加一条横线。这种方法适用于文档编辑软件，如Microsoft Word。 除了上述快捷键，还可以通过以下方式输入特殊符号： - 使用系统自带的特殊字符输入面板，如Windows的“字符映射”或Mac的“特殊字符”菜单。 - 在各种输入法软件中，如搜狗、百度、微软拼音等，通常都有专门的特殊符号库，可以通过快捷键或菜单选项调出。 了解这些特殊标点符号的输入方法，不仅可以提高打字效率，还能使你的文本更具专业性。在日常写作和编辑过程中，熟练掌握这些技巧是非常有用的。

B.4.2 动作附加指令 表 B.4.2 动作附加指令 机械手腕轴关节 动作 Wjnt 直线或圆弧动作时，机械手腕轴在关节动作下运动而不保持姿势。 加减速倍率 ACC a a = 0～500(%) 设定移动时的加减速比率。 跳过 Skip, LBL[ ] 跳过条件语句中所示的条件尚未满足的情况下，向所指定的标签转移。 条件已经得到满足时，取消当前的动作而执行下一行。 位置补偿 Offset Offset,PR[(GPk:)]n 向在位置变量中加上位置补偿条件语句中所指定值的位置移动。 向在位置变量中加上位置寄存器值的位置移动。 刀具补偿 Tool_offset Tool_offset,PR[(GPk:)i] 向在位置变量中加上刀具补偿条件语句中所指定值的位置移动。 向在位置变量中加上位置寄存器值的位置移动。 增量 INC 向在当前位置中加上位置变量值的位置移动。 软浮动 SOFT FLOAT[i] 该指令使得软浮动功能有效。 非同步 附加轴速度 Ind.EV(i)% i = 1～100 (%) 使附加轴与机器人非同步地动作。 同步 附加轴速度 EV(i)% i = 1～100 (%) 使附加轴与机器人同步地动作。 路径 PTH 在距离短的平顺动作连续时缩短周期时间。 连续旋转 CTV i i = -100～100(%) 开始连续旋转动作。

以太坊 (Ethereum ):下 代智能合约和去中 化应 平台 以太坊 (Ethereum ):下 代智能合约和去中 化应 平台

HALO,大家都知道的好东西。。 玩JAVA手机游戏，它可是个好东西。。可以XX游戏的，让它变成不收费的东东

### Tornado_VxWorks培训教程知识点总结 #### 1. 实时系统概念及特点 - **定义**: 实时系统是一种能够对外界事件在限定时间内作出响应的系统。 - **关键指标**: - **响应时间(Response Time)**: 系统对外界事件作出反应所需的时间。 - **生存时间(Survival Time)**: 系统能够持续运行的时间。 - **吞吐量(Throughput)**: 单位时间内系统能够处理的任务数量。 #### 2. 实时系统与普通系统的区别 - **实时计算的正确性**不仅取决于计算结果的逻辑正确性, 还取决于这些结果产生的时间。 - **关键要求**: 实时操作系统(RTOS)必须能够在预先定义的时间限制内对外部或内部事件进行响应和处理。 - **中断处理**: 高效的中断处理机制用于处理异步事件。 - **I/O能力**: 高效的输入/输出(I/O)能力以处理有严格时间限制的数据收发应用。 #### 3. 实时系统的分类 - **周期性与非周期性**: - **周期性(Periodic)**: 定期发生的任务。 - **非周期性(Aperiodic)**: 不定期发生的任务。 - **硬实时与软实时**: - **硬实时(Hard Real-Time)**: 必须在规定时间内完成操作, 通常用于安全关键的应用场景。 - **软实时(Soft Real-Time)**: 尽可能快地完成操作, 但不要求严格的时限, 适用于视频播放等场合。 #### 4. 实时多任务操作系统与分时多任务操作系统的对比 - **分时操作系统**: 对软件执行的时间要求不严格, 时间上的误差一般不会导致严重后果。 - **实时操作系统**: - 主要任务是对事件进行实时处理, 必须在严格的时限内响应事件。 - 具备高度的确定性, 能够准确预测系统在各种情况下的行为。 #### 5. 实时操作系统的关键概念 - **系统响应时间(System Response Time)**: 从系统检测到事件到给出响应所需的时间。 - **任务换道时间(Context-Switching Time)**: 从一个任务切换到另一个任务所需的开销时间。 - **中断延迟(Interrupt Latency)**: 从接收中断信号到操作系统作出响应并转入中断服务程序的时间。 #### 6. 实时操作系统的主要功能 - **任务管理**: 支持多任务处理和基于优先级的任务调度。 - **任务间同步与通信**: 提供信号量、共享内存等机制实现任务间的同步与通信。 - **存储器管理**: 优化内存管理, 包括ROM管理。 - **实时时钟服务**: 提供精确的时间基准。 - **中断管理服务**: 高效处理中断请求。 #### 7. 硬实时与软实时的区别 - **硬实时系统**: - 在设计阶段就确保满足严格的时限要求。 - 应用领域包括通信、控制和航空航天等。 - **软实时系统**: - 没有严格的时限要求, 只需尽可能快地完成任务。 - 通常用于消费电子领域, 如手持设备和个人数字助理(PDA)等。 #### 8. 实时系统的体系结构设计要素 - **高运算速度**: 以支持快速数据处理。 - **高速中断处理**: 以减少中断延迟。 - **高I/O吞吐率**: 以提高数据传输效率。 - **合理的处理器与I/O设备连接**: 以优化硬件布局。 - **高速可靠的通信**: 支持时间敏感的数据交换。 - **出错处理**: 强化系统的健壮性。 - **调度支持**: 优化任务调度策略。 - **操作系统支持**: 选择适合实时应用的操作系统。 - **实时语言特性支持**: 提供专门的语言特性以增强实时性能。 - **稳定性与容错**: 确保系统在异常情况下仍能正常运行。 - **分布式应用支持**: 适应复杂的网络环境需求。 #### 9. 实时进程调度算法 - **静态周期性调度**: 通过将处理器时间分割成固定长度的帧来安排任务执行。 - **先进先出(FIFO)**: 按照任务到达的顺序依次执行。 - **优先级队列算法**: 根据任务的优先级进行排序, 优先执行高优先级任务。 综上所述,Tornado_VxWorks培训教程涉及了实时系统的基础概念、关键特征以及实际应用等方面的知识点, 对于理解实时操作系统的核心原理及其在不同领域的应用具有重要意义。通过学习这些内容, 学员能够更好地掌握实时系统的设计与开发技巧, 为今后从事相关领域的研发工作打下坚实的基础。

FreeRTOS是一款轻量级的实时操作系统（RTOS），广泛应用于嵌入式系统，特别是微控制器（MCU）上。它提供了一套高效的任务调度、信号量、互斥锁、队列等核心功能，使得开发者能够更好地管理和同步不同任务，提高系统的响应速度和可靠性。 《FreeRTOS开发指南_V1.10.pdf》可能是对FreeRTOS API和实现机制的详细介绍，涵盖了如何配置任务、调度策略、内存管理以及各种同步机制的使用方法。这个文档通常会讲解如何初始化FreeRTOS系统，创建和删除任务，设置任务优先级，以及理解任务的状态（如就绪、阻塞、运行等）。此外，它还可能涉及FreeRTOS的定时器服务、中断处理与RTOS的关系，以及如何进行调试。 《FreeRTOS实时内核使用指南-中文.pdf》则更侧重于在实际项目中应用FreeRTOS的实践指导。它可能会详细解析FreeRTOS的各个组件，如任务、中断、信号量、互斥锁、事件标志组、队列和软件定时器。这些组件在实时系统中的作用是确保任务间的高效通信和资源访问控制。书中应该包含了大量的示例代码，帮助读者理解和掌握FreeRTOS的用法。 《FreeRTOS入门手册_中文.pdf》很可能是为初学者准备的教程，介绍FreeRTOS的基本概念和使用步骤。它可能从安装和建立开发环境开始，逐步引导读者创建第一个FreeRTOS工程，了解如何定义和启动任务，以及如何使用基本的同步和通信机制。此外，该手册可能还会讨论FreeRTOS在不同硬件平台上的移植策略，以及如何根据具体需求定制FreeRTOS内核。 通过阅读这三份文档，你可以全面地学习FreeRTOS的核心概念，理解其工作原理，并获得实际操作的经验。FreeRTOS的灵活性和小巧的体积使其成为嵌入式开发者的首选，而这些资源将帮助你有效地利用FreeRTOS来提升你的项目性能。记住，熟练掌握RTOS的使用对于提升嵌入式系统设计的效率和质量至关重要，因为良好的系统架构和有效的任务管理是实现高性能实时系统的关键。

FreeRTOS是一种广泛使用的开源实时操作系统（RTOS）内核，专为微控制器和其他资源有限的嵌入式系统设计。它的目标是提供高效、可靠且易于理解的多任务环境，使开发者能够构建复杂的嵌入式系统。本实用指南是FreeRTOS官方文档的中文翻译版，旨在帮助中国开发者更好地理解和应用这一强大的操作系统内核。 FreeRTOS的核心特性包括： 1. **任务管理**：FreeRTOS支持并发执行多个任务，每个任务都有其独立的执行上下文。任务通过优先级进行调度，高优先级任务在系统中有更高的响应性。任务间的切换由内核自动处理，确保系统的实时性能。 2. **信号量与互斥量**：FreeRTOS提供了信号量和互斥量机制来实现任务间的同步和资源保护。信号量用于控制访问共享资源的顺序，而互斥量则确保在同一时间只有一个任务可以访问特定资源。 3. **事件标志组**：事件标志组允许任务等待一组事件中的任意一个或多个发生，提高了任务间的通信效率和灵活性。 4. **队列**：FreeRTOS提供了一种高效的数据传输机制——消息队列，任务可以通过队列发送和接收各种类型的数据，实现异步通信。 5. **定时器**：系统内的软件定时器可设定超时事件，触发回调函数，用于实现周期性任务或者延时操作。 6. **内存管理**：FreeRTOS内核包含了动态内存分配功能，可以根据需求动态分配和释放内存，同时支持定制化的内存管理策略。 7. **中断服务例程（ISR）**：FreeRTOS支持中断处理，并提供安全的方法在中断服务例程和任务之间进行交互。 8. **轻量级线程（Task）**：FreeRTOS的任务（线程）具有较低的开销，使得它非常适合在资源受限的环境中运行。 9. **移植性**：FreeRTOS被设计成高度可移植的，已支持上百种不同的处理器架构和开发平台。 学习FreeRTOS的过程中，开发者需要注意以下几点： 1. **理解实时性**：实时系统必须在规定的时间内完成任务，因此，了解实时性的概念和调度算法至关重要。 2. **熟悉任务管理**：创建、删除任务，以及设置任务优先级和状态是基础操作，理解如何有效地使用这些功能对系统性能有很大影响。 3. **掌握同步和通信机制**：正确使用信号量、互斥量、事件标志组和队列是防止死锁和提高系统效率的关键。 4. **内存管理策略**：根据项目需求选择合适的内存管理策略，如静态分配、动态分配或两者结合。 5. **调试技巧**：学会利用FreeRTOS提供的调试工具，如任务列表、堆栈深度检查等，以优化系统性能和查找潜在问题。 6. **实时操作系统的选择**：虽然FreeRTOS是流行的选择，但也有其他如μC/OS、ThreadX等替代方案，需根据项目需求评估选择。 7. **适应硬件**：理解所使用的微控制器特性，如中断处理、存储限制等，以便更好地适配FreeRTOS。 通过深入阅读"FreeRTOS实时内核实用指南中文文档"，开发者可以全面掌握FreeRTOS的使用方法，从而在实际项目中实现高效、可靠的嵌入式系统设计。这份文档详细解释了FreeRTOS的各项功能和用法，是学习和应用FreeRTOS的宝贵资源。

这是一本集10年经验而成的书，使用循序渐进的编写方式，着重于实例，以确保理论内容的准确度。本书作者从事oracle dba教学研究多年，拥有oracle最高等级ocm认证。作者在本书中，将他毕生所学传授给已担任dba工作者的数据库管理人员，或是想要往这个方面发展的初学者。书中涵盖一套最完整、且最具逻辑性的知识体系。 本书特别适合有经验的oracle dba阅读，可以作为其向顾问级专家进阶的阶梯。 *熟知安装oracle数据库软件的所有的相关知识及其步骤背后的意义。 *以oracle公司提供的建议为主、关系型数据库的理论为辅，学习oracle数据库的工作原理。 *真正熟悉sga的内涵，进而提升oracle服务器的性能。 *像协奏曲那样，让oracle数据库相关文件彼此正常且有效率地分工协作。 *学习使用sql语句创建数据库，是彻底了解oracle数据库的不二法门。 *充分了解表空间的真正意涵，可使数据库在管理及性能方面有出色的整体表现。 *正视数据库安全的重要性，并在数据库建立前就制定好数据库的安全规则和权限授予。 *表是数据库用来储存数据的载体，并且也是进一步调整数据库性能的重点。 *认知索引在性能调试方面所扮演的关键角色，应能在正确的时间，建立正确类型的索引及正确的字段。

根据提供的信息，“泛型编程与STL中文版.pdf”这一标题和描述中涉及的主要知识点包括泛型编程（Generic Programming）以及标准模板库（Standard Template Library, STL）。由于部分内容并未给出实质性的文本信息，只能从标题和描述出发进行展开讨论。 ### 泛型编程 #### 定义与特点 泛型编程是一种编程范式，它允许程序员编写可以处理多种数据类型的代码，而不是特定的一种或几种类型。这种能力使得代码更加灵活、可重用，同时也能够减少重复工作。在C++中，泛型编程主要通过模板实现。 #### 优点 1. **代码复用性高**：同一段模板代码可以用于不同的数据类型。 2. **编译时类型检查**：编译器可以在编译阶段检测到类型错误，提高了程序的健壮性和安全性。 3. **高效性**：模板函数和类的实例化是在编译期完成的，因此运行时无需额外开销。 #### 缺点 1. **编译时间较长**：模板的实例化可能会导致较大的编译时间。 2. **代码膨胀**：模板实例化可能会生成大量的代码，增加程序的体积。 ### C++中的泛型编程 C++支持两种形式的泛型编程： - **模板函数**：定义一个函数，该函数可以接受不同类型的参数，并为每种类型生成特定的函数实例。 - **模板类**：定义一个类，该类可以包含不同类型的数据成员，并为每种类型生成特定的类实例。 ### 标准模板库(STL) #### 概述 标准模板库（STL）是C++标准库的一部分，提供了大量的容器、算法和迭代器等通用组件。这些组件都采用了泛型编程的思想设计，使得用户可以轻松地处理各种数据类型的问题。 #### 主要组成部分 1. **容器**：如`vector`、`list`、`set`、`map`等，它们提供了存储和操作元素的手段。 2. **算法**：如`sort`、`find`、`copy`等，提供了一系列常用的算法实现，可以应用于任何支持迭代器的容器上。 3. **迭代器**：连接容器和算法之间的桥梁，提供了一种统一的方式来访问容器中的元素。 ### STL容器详解 - **vector**：动态数组，支持随机访问，内部使用连续内存存储。 - **list**：双向链表，不支持随机访问，但插入和删除操作非常高效。 - **deque**：双端队列，两端都可以进行高效的插入和删除操作。 - **set/map**：基于红黑树实现的关联容器，元素自动排序且不允许重复（对于`set`），`map`则将键值对存储在一起，键不可重复。 ### STL算法示例 - `std::sort`：用于对容器中的元素进行排序。 - `std::find`：用于查找容器中是否存在某个元素。 - `std::copy`：用于复制容器中的元素到另一个容器。 ### 结论 通过学习泛型编程与STL的相关知识，开发者不仅能够编写出更加灵活、高效且易于维护的代码，还能够在实际项目中利用STL提供的丰富功能快速解决问题。对于C++程序员而言，深入理解并熟练掌握这些知识点是非常重要的。