关于机器人全场定位，自主移动机器人，路径规划及避障，计算机视觉，多传感器信息融合，轨迹跟 踪

3.4 主控模块硬件设计 3.4.1 主控模块功能分析 主控负责任务调度，各种异常处理，协调机构、定位、行走、视觉等各模块，使机 器人系统顺畅运行，由于主要是和其余模块进行通信，主控模块硬件上比较简单，几乎 就是单片机的最小系统板，由于要和机构进行板级间通信，我们采用了 RS-485 总线。 3.4.2 RS-485 总线研究 1） 通信要求