基于stm32单片机实现函数发生器功能，可生成任意频率，任意占空比，任意幅值（0~3.3V）的正弦波、方波、三角波。可直接配套正点原子探索者stm32F407ZGT6使用，无需改动任何代码，可供大家学习使用。 本文介绍了一种基于STM32F407单片机的直接数字合成（DDS）函数发生器的设计与实现，该发生器能够生成具备任意频率、任意占空比以及0到3.3伏特幅值变化的正弦波、方波和三角波。这类发生器广泛应用于电子工程领域，如通信、测试、信号分析等，为工程师提供了方便快捷的信号源解决方案。 该DDS函数发生器的设计使用了软件与数字模拟转换器（DAC）的配合方式，通过软件编程实现了波形的生成和参数调整。利用STM32F407单片机强大的处理能力和丰富的外设接口，可以精确控制波形的频率、占空比和幅值。正点原子探索者stm32F407ZGT6开发板由于其优越的性能和稳定的运行，被选用为此项目的硬件开发平台，便于用户直接使用，而无需修改代码，非常适合用于学习和研究。 在工程实践中，DDS技术是现代信号发生器设计的重要基础，它通过对一个已知频率的基准时钟进行数字处理，生成特定频率的模拟信号输出。在本项目中，开发人员需要编写相应的软件算法，例如快速傅里叶变换（FFT）或查表法来产生所需波形，并通过DAC转换为模拟信号。此外，实现波形的精细调整还需要对单片机的定时器、PWM（脉冲宽度调制）功能以及模拟外设进行精确编程和调试。 在代码实现方面，keilkilll.bat文件可能是一个用于Keil uVision IDE环境的批处理脚本，用于简化编译、调试或是下载程序到开发板的过程。readme.txt文件则可能是说明文件，提供项目安装、配置和使用的基本指南。至于目录列表中的CORE、README、OBJ、SYSTEM、FWLIB、USER、HARDWARE等文件夹，它们通常包含了项目的核心代码、项目说明、编译后的目标文件、系统配置、固件库文件、用户代码以及硬件抽象层代码等重要元素。 本项目不仅提供了一个功能完备的信号发生器设计，而且还具有易于使用的特性，对于学习和掌握基于STM32F407的微控制器开发与应用具有很高的实用价值。

C++实现峰值检测，可根据阈值、峰值距离筛选峰值等同于matlab findpeak函数 头文件如下 #ifndef __FINDPEAKS__ #define __FINDPEAKS__ #include struct peak { int index; float value; }; bool comparePeaks(const peak& a, const peak& b); bool compareIndex(const peak& a, const peak& b); std::vectorfindPeaks(const std::vector& src, int distance = 0, float threshold = 0); #endif

MATLAB是一种广泛使用的高性能数值计算和可视化软件，由MathWorks公司开发。它在工程、科学、教育等领域应用广泛。MATLAB提供了一系列内置函数，分为不同的类别，包括数学计算、数据分析、信号处理、图形绘制等。 一、MATLAB数学函数包括基本的数学运算和复数运算。例如，abs(x)函数可以计算纯量的绝对值或向量的长度。angle(z)函数用于计算复数z的相角。sqrt(x)用于计算平方根，而real(z)、imag(z)、conj(z)函数分别用于获取复数的实部、虚部和共轭复数。round(x)、fix(x)、floor(x)和ceil(x)函数处理数值的四舍五入和舍入操作。sign(x)函数返回一个符号函数，其中x的正负决定了返回值。整数运算函数包括求余数的rem(x,y)和求最大公因数的gcd(x,y)等。 二、MATLAB提供了丰富的三角函数，适用于各种计算需求。sin(x)、cos(x)、tan(x)分别计算正弦、余弦和正切值。asin(x)、acos(x)、atan(x)是对应的反三角函数，用于计算角度。atan2(x,y)用于计算四个象限的反正切值。超越函数sinh(x)、cosh(x)、tanh(x)及其反函数asinh(x)、acosh(x)、atanh(x)提供了处理双曲函数的能力。 三、向量运算在MATLAB中非常重要，常用的向量函数包括min(x)、max(x)、mean(x)、median(x)、std(x)、diff(x)、sort(x)、length(x)、norm(x)、sum(x)、prod(x)、cumsum(x)、cumprod(x)等。这些函数用于计算向量的最小值、最大值、平均值、中位数、标准差、差分、排序、元素个数、欧氏长度、总和、总乘积以及累计总和和累计总乘积。向量的内积和外积分别通过dot(x, y)和cross(x, y)函数计算。 四、MATLAB定义了一些永久常数，如虚数单位i或j、浮点精确度eps、无限大inf、非数值NaN、圆周率pi、系统能表示的最大数值realmax、系统能表示的最小数值realmin、函数输入引数个数nargin、函数输出引数个数nargout等。 五、MATLAB基本绘图函数，如plot、loglog、semilogx、semilogy等，提供了绘制二维图形的能力。plot函数绘制线性刻度的曲线图，loglog函数绘制对数刻度的曲线图，semilogx和semilogy分别将x轴和y轴设为对数刻度。 六、绘图函数的参数可以自定义图形的格式，如颜色、图线样式等。颜色参数包括黄色'y'、黑色'k'、白色'w'、红色'r'等，图线样式包括点'.'、实线'-'、点线':'、虚线'--'等。 七、MATLAB提供了一系列用于注解和格式化图形的命令，如xlabel、ylabel、title、legend、grid等，这有助于创建清晰、信息丰富的图形输出。 八、MATLAB支持多种二维绘图函数，如bar（长条图）、errorbar（误差范围图）、fplot（函数图形）、polar（极坐标图）、hist（累计图）、rose（极坐标累计图）、stairs（阶梯图）、stem（针状图）、fill（实心图）、feather（羽毛图）、compass（罗盘图）、quiver（向量场图）等，这些函数为数据分析和可视化提供了灵活的工具。 除了上述函数和功能，MATLAB还包括特殊变量与常数，如ans、nargin、nargout、eps、Inf等，它们在MATLAB程序设计中扮演重要角色。MATLAB的操作符和特殊字符包括加法、减法、矩阵乘法、数组乘法、矩阵幂、数组幂、左除、右除、数组除等，它们在数值运算中有着广泛的应用。 MATLAB是一个功能强大的计算和可视化工具，其丰富的函数库和强大的图形能力使得它在各种科学和工程计算领域有着广泛的应用。

GammaRay是一款强大的调试工具，专门针对使用Qt框架开发的应用程序进行动态分析和调试。它的主要功能是在程序运行时，允许开发者查看和分析程序的各种元素和函数，这对于深入理解程序的运行机制和查找bug极为有效。GammaRay的编译成功版本意味着它已经被成功地安装到了开发者的计算机上，并且已经准备好使用。 在使用GammaRay之前，首先需要确保你的Qt环境已经搭建完成，并且配置正确。这是因为GammaRay是基于Qt开发的，它的运行依赖于Qt库。接着，你需要编译GammaRay的源代码，通过编译过程中的各种参数设置，可以选择需要的模块和功能，以适应不同的调试需求。 编译成功后，GammaRay会提供一个独立的应用程序，这个应用程序可以通过动态关联的方式连接到目标Qt程序上。这意味着，开发者可以在不中断目标程序运行的情况下，实时监控程序的状态。GammaRay提供了一个图形界面，通过这个界面，可以直观地查看程序中的对象树，以及对象的属性、信号和槽等详细信息。 在GammaRay中，开发者可以进一步执行各种操作，例如对对象进行强制性操作，或者修改对象的状态来测试不同情况下的程序反应。这样的调试方式比传统的命令行调试更加高效和直观。GammaRay还支持查看程序的函数调用栈，这对于分析性能瓶颈和调试复杂问题非常有帮助。 此外，GammaRay提供了插件机制，开发者可以根据需要开发特定的插件来扩展GammaRay的功能。因此，GammaRay不仅是一个调试工具，它也可以被视为一个可扩展的调试平台。 对于使用Qt C++进行程序开发的程序员来说，GammaRay无疑是一个宝贵的工具。它极大地提高了调试的效率和质量，使得开发者能够更快速地定位和解决问题，从而缩短开发周期和提高软件质量。 GammaRay的release版本通常是经过优化和测试的版本，提供了更好的稳定性和性能。因此，开发者在选择使用GammaRay进行调试时，应优先考虑使用稳定的release版本，以确保调试过程的顺利进行。

把之前的脚本优化了下，增加代码对齐的宏。 测试环境：source insight 3。 后缀为em的文件添加到base项目，options -> menu assignments 中添加宏定义。 CodeHeadAdd / CodeCommentsChange / CodeAlignment

自己写的宏macro CodeCommentsEnter()，CodeCommentsCancel()，macro CodeHeadAdd()，和UE特殊编辑下面的添加注释、取消注释相同，最后一个是函数名的注释模板。 使用方法：直接覆盖BASE工程、安装路径下面的文件即可。 宏的添加：选项--菜单分配--命令（选择相应的宏） 菜单（选择添加的位置） ，确定后就可以在菜单栏中使用了。

基于控制屏障函数（CBF）和控制李雅普诺夫函数（CLF）的控制方法的Matlab接口。_Matlab Interface for Control Barrier Function (CBF) and Control Lyapunov Function (CLF) based control methods..zip 控制屏障函数（CBF）和控制李雅普诺夫函数（CLF）是用于保证控制系统安全性和稳定性的两种重要数学工具。CBF主要用于确保系统状态在安全区域内运行，即使在存在外部干扰和建模不确定性的情况下也能保持系统的安全边界。而CLF则是一种能够保证系统状态渐进稳定到期望平衡点的方法，它能够引导系统状态达到一个期望的稳定状态，并且具有一定的鲁棒性。 Matlab是一种广泛使用的数值计算和图形绘制软件，其强大的计算能力和直观的编程环境使其成为控制系统设计和仿真的首选工具。Matlab的接口设计，尤其是针对特定控制方法的接口，可以极大地提升工程师和研究人员在设计和分析控制系统时的效率。 基于CBF和CLF的控制方法在Matlab中的实现，通过一个专门设计的Matlab接口——CBF-CLF-Helper，为研究人员提供了便利。CBF-CLF-Helper作为Matlab的一个功能包，它集合了一系列预定义的函数和方法，能够帮助用户快速构建控制屏障函数和控制李雅普诺夫函数，并将这些函数嵌入到控制律的设计中去。 这个功能包中可能包含对系统建模的辅助工具，如系统矩阵的提取、系统的线性化、状态和输入的限制条件定义等。此外，它还可能提供仿真功能，允许用户通过图形化的界面来设置参数，运行仿真，并实时观察系统响应。对于系统分析而言，它可能还包含了一些工具来计算系统稳定裕度，以及对于非线性系统进行稳定性分析。 在Matlab中实现CBF和CLF控制方法时，还需要考虑到实时计算的效率问题，因为这些控制方法往往需要在短的时间内对系统状态进行监测和控制决策。因此，CBF-CLF-Helper可能还会包含一些优化算法，用来提高计算效率，确保控制指令的及时生成。 此外，对于复杂系统的控制问题，CBF-CLF-Helper还可能具备与Matlab中的其他工具箱进行集成的能力，例如与Simulink的集成，以及和优化工具箱的链接，从而在更高层次上实现复杂的控制系统设计。 Matlab接口的另一个关键点是用户友好性。CBF-CLF-Helper应当具有清晰的文档和示例代码，以便用户能够理解如何使用这些控制方法，如何将这些方法应用到具体的问题上，并且能够通过修改和扩展来适应新的研究目标和工程需求。同时，它还需要拥有一个活跃的用户社区和在线支持，这样研究人员可以分享他们的经验，解决问题，并且不断完善和改进这些工具。 Matlab接口为基于CBF和CLF的控制方法提供了一个强大的平台，使得在控制系统设计和分析过程中能够实现高效、准确和用户友好的操作。这个接口不仅大大简化了基于CBF和CLF的控制策略的实现过程，还为控制系统的安全性、稳定性和鲁棒性分析提供了强大的计算支持。

基于正切型障碍李雅普诺夫函数（T-BLF）的二自由度机械臂时变输出约束控制方法，并提供了相应的Simulink仿真复现代码。文章首先解释了T-BLF的基本概念及其在控制系统中的重要性，随后描述了二自由度机械臂的具体模型和参数设定。接下来，重点讲解了如何利用T-BLF函数和PD控制器来设计控制律，以确保机械臂在时变约束条件下仍能保持稳定运行。最后，通过Simulink平台进行了仿真实验，验证了所提出控制策略的有效性和可行性。 适合人群：从事机器人控制研究的学者和技术人员，尤其是对非线性控制理论感兴趣的读者。 使用场景及目标：适用于需要解决机械臂运动过程中遇到的各种时变约束问题的研究项目，旨在提高机械臂控制精度和稳定性。 其他说明：文中提供的代码主要用于学术研究目的，在实际工程应用前还需做更多测试和改进。此外，未来的工作方向可以考虑扩展到更高维度的机械臂或其他类型的机器人系统。

在VB（Visual Basic）编程中，创建一个图形坐标系并绘制函数图形是一项基本技能，它可以帮助用户直观地理解和分析数学函数。以下将详细介绍如何在VB中实现这一功能。 我们需要了解VB中的基本图形绘制机制。VB提供了GDI+（Graphics Device Interface Plus）图形库，通过它可以创建和控制图形。在VB窗体上，我们可以添加一个PictureBox控件，作为我们的画布。PictureBox控件可以承载图形，并允许我们对其进行绘图操作。 1. **设置PictureBox属性**： - `SizeMode` 设置为 `StretchImage` 或 `Zoom`，以便在其中绘制图形时保持比例。 - `DrawMode` 设置为 `Normal`，以进行基本的线条和形状绘制。 - `BackgroundImage` 可以设置为一个简单的坐标系背景，或者在代码中手动绘制。 2. **坐标系绘制**： - 创建两个线性刻度，分别代表x轴和y轴。通常，x轴从左到右，y轴从下到上。 - 使用`Pen`对象设置线条颜色和宽度，然后使用`Graphics`对象的`DrawLine`方法绘制轴线。 - 添加刻度标记，可以使用`DrawString`方法配合字体设置绘制数值。 3. **函数图形绘制**： - 定义函数表达式，如 `y = f(x)`。 - 在x轴的范围内，计算一系列x值，通过函数表达式得到相应的y值，形成坐标点对。 - 使用`PointF`结构存储这些点，然后用`DrawLines`方法绘制曲线。 4. **事件处理**： - `Paint`事件是用于绘制图形的最佳时机，因为在这个事件处理程序中，图形会被绘制到PictureBox的画布上。 - `Resize`事件可以用来更新坐标系，确保图形在窗体大小改变时依然正确显示。 5. **交互性**： - 可以添加滑动条或输入框来动态改变函数参数，实时更新图形。 - 鼠标点击事件可以用来获取鼠标在坐标系中的位置，进行交互式分析。 6. **优化与性能**： - 考虑使用双缓冲技术来减少闪烁。 - 对于复杂的函数，可以考虑分段绘制或者使用插值算法提高效率。 在提供的压缩包文件中，可能包含了一些示例代码或完成的项目，比如名为"ZUOBIAO"和"5-9"的文件。这些文件可以作为学习和参考，通过查看源码了解具体的实现细节。 VB中的图形坐标系和函数绘制是一个结合了数学和编程技术的应用，通过掌握这些知识，开发者能够创建出交互性强、视觉效果良好的数学教学或分析工具。

### PB10.5函数大全与语法详解 #### 引言 PowerBuilder 10.5作为一款功能强大的客户端/服务器应用开发工具，在业界享有很高的声誉。为了更好地满足开发人员的需求，本文档全面覆盖了PB10.5的所有最新函数语法讲解及操作指南，旨在为PB开发人员提供一个实用且详尽的手册。 #### PB10.5概述 PowerBuilder 10.5是由Sybase公司开发的一款集成开发环境（IDE），专门用于快速构建企业级的应用程序。它支持多种数据库系统，并且具有强大的图形用户界面设计能力。该版本引入了许多新特性，包括改进的PowerScript语言、增强的数据库连接选项以及更灵活的部署策略。 #### PowerScript语法简介 PowerScript是PowerBuilder的核心编程语言，用于实现业务逻辑和数据处理等功能。在PB10.5中，PowerScript得到了进一步的优化和扩展，以适应更加复杂的应用需求。以下是一些关键概念和语法要点： 1. **变量声明**：在PB10.5中，可以使用`LOCAL`关键字声明局部变量，例如： ```powerscript LOCAL integer i = 10 ``` 2. **条件语句**：PB10.5提供了`IF`, `ELSE IF`, `ELSE`等关键字来构建条件逻辑。 ```powerscript IF x > 10 THEN MESSAGEBOX("X is greater than 10") ELSE MESSAGEBOX("X is less than or equal to 10") END IF ``` 3. **循环结构**：`FOR`, `WHILE`, `DO WHILE`等循环语句可用于重复执行一段代码。 ```powerscript FOR i = 1 TO 10 MESSAGEBOX(i) NEXT ``` 4. **数组**：数组是PB10.5中常用的数据结构之一，可以存储一系列相同类型的值。 ```powerscript LOCAL string a[10] a[1] = "Hello" a[2] = "World" ``` 5. **字符串操作**：PB10.5提供了丰富的字符串处理函数，如`LEFT`, `RIGHT`, `SUBSTRING`, `TRIM`等。 ```powerscript LOCAL string s = "Hello World!" MESSAGEBOX(TRIM(s)) ``` 6. **日期时间函数**：包括`GETDATE`, `DATEADD`, `DATEDIFF`等，这些函数可以帮助开发者轻松处理日期和时间相关的逻辑。 ```powerscript LOCAL date d = GETDATE() MESSAGEBOX(d) ``` 7. **数据库操作**：PB10.5支持多种数据库操作函数，如`OPEN`, `FETCH`, `CLOSE`等，这些函数可以用来执行SQL查询和更新数据库。 ```powerscript OPEN dbconn EXECUTE dbconn, "SELECT * FROM Employees WHERE Salary > 50000" ``` 8. **错误处理**：通过使用`TRY`, `EXCEPT`, `FINALLY`等关键字，可以在程序中添加错误处理机制。 ```powerscript TRY // 执行可能抛出异常的代码 EXCEPT Exception e MESSAGEBOX("Error occurred: " + e.Message) END TRY ``` 9. **自定义函数与过程**：开发人员可以创建自己的函数和过程，以便重复使用或封装复杂的逻辑。 ```powerscript FUNCTION string ReverseString(string s) LOCAL string result = "" LOCAL integer i FOR i = LEN(s) TO 1 STEP -1 result = result + SUBSTRING(s, i, 1) NEXT RETURN result END ``` 10. **对象与类**：PB10.5支持面向对象编程，可以通过定义类来创建复杂数字对象。 ```powerscript CLASS Employee PROPERTY string Name PROPERTY integer Salary METHOD void SetName(string name) THIS.Name = name END METHOD integer GetSalary() RETURN Salary END END ``` #### 结论 通过对PowerScript语法及其常用函数的详细介绍，我们可以看到PB10.5不仅提供了一个功能强大且易于使用的开发平台，还能够帮助开发人员高效地构建高质量的企业级应用程序。对于正在使用或考虑使用PB10.5的开发人员来说，这份手册将是不可或缺的资源。 PB10.5不仅在语法方面进行了优化和完善，还在功能上有所扩展，使得开发者能够更加便捷地进行应用程序的开发与维护。掌握以上提到的各种函数和语法特点，将有助于提高开发效率并确保所开发的应用程序质量。