【自动控制原理】是自动化、电气工程及其自动化等专业的重要课程，主要研究如何使系统或设备按照预定的目标进行自我调整和控制。北京航空航天大学（北航）作为国内顶尖的工科院校，其自控课程的教学质量和深度备受认可。这篇复习资料集合了北航自控课程的核心知识，旨在帮助学生巩固理论基础，提升分析和解决问题的能力。 一、控制系统的概念与分类 控制系统是指能够根据设定的目标，通过检测与比较系统实际状态与期望状态的偏差，自动调整系统参数以减小这种偏差的系统。控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统。开环控制系统无反馈环节，而闭环控制系统则包含反馈机制，能有效提高系统的稳定性和精度。 二、传递函数与根轨迹法 在控制系统分析中，传递函数描述了系统输入与输出之间的关系，是线性定常系统动态特性的重要表示。根轨迹法则是一种图形化设计方法，用于分析系统稳定性，它揭示了系统闭环特征根随系统参数变化的轨迹。 三、稳定性分析 稳定性是控制系统的基本要求，包括渐近稳定和李雅普诺夫稳定。Routh-Hurwitz判据和劳斯判据是判断闭环系统稳定的常用方法。同时，尼科尔斯图和伯德图也是分析频率响应和系统稳定性的实用工具。 四、控制器设计 控制器设计包括比例、积分、微分（PID）控制器和现代控制理论中的控制器设计。PID控制器简单易用，广泛应用在工业控制中。现代控制理论如状态空间法、最优控制、自适应控制等提供了更为灵活的设计策略。 五、校正技术 系统校正包括串联校正、反馈校正、前馈校正等，目的是改善系统的动态性能和静态性能。校正方法的选择通常基于对系统性能指标的要求和实际系统的特点。 六、非线性控制系统 非线性控制系统处理的是非线性模型，如饱和、死区、非线性负载等。滑模控制、反馈线性化等非线性控制策略可以有效应对这类问题。 七、数字控制与采样系统 随着计算机技术的发展，数字控制成为主流。采样定理、Z变换、离散时间系统分析和数字控制器设计是数字控制的基础。 八、智能控制与自适应控制 智能控制涉及到模糊逻辑、神经网络、遗传算法等，它们为解决复杂、非线性、不确定性问题提供了新途径。自适应控制能自动调整控制器参数以适应系统参数的变化。 通过深入学习和理解以上知识点，并结合北航自控复习资料，学生能够全面掌握自动控制原理，为后续的专业课程和实际工作打下坚实基础。在复习过程中，不仅要理解和掌握理论知识，还要注重实践应用，通过仿真和实验来加深理解。

北京润飞RF3148编程器，官方最新驱动，安装后可以更好的发挥编程器性能，支持多种FLASH芯片，可以从FALSH中读取数据，清空或者校验比较数据。安装rf3148驱动之后，可以对接口芯片进行功能测试，有需要的就下载吧。RF-3148USB介绍逼近极至的烧写速度、自动侦测管,欢迎下载体验

在计算机编程领域，时间戳是表示时间的一种方式，通常以自1970年1月1日（UTC/GMT的午夜）开始所经过的秒数来计算。UTC（协调世界时）是一种国际标准的时间标准，而北京时间是东八区的区时，比UTC快8小时。在C语言中处理时间戳与不同时区时间的转换是常见的需求，特别是在跨时区的数据交换和存储中。本文将深入探讨UTC时间戳与北京时间的转换，并提供一个C语言的源码示例。 我们需要了解C语言中的`time.h`头文件，它提供了处理时间的函数。`time()`函数用于获取当前时间的时间戳，`gmtime()`和`localtime()`则分别用于将时间戳转换为UTC和本地时间。`mktime()`函数可以将结构体`tm`表示的本地时间转换为时间戳。 在UTC和北京时间的转换中，关键在于理解时区差异。由于北京位于东八区，所以要将UTC时间转换为北京时间，只需在UTC时间戳基础上加8小时；反之，若要将北京时间转换为UTC，需减去8小时。 下面是一个简单的C语言源码示例，展示了如何进行这种转换： ```c #include #include void print_time_t(time_t timestamp, const char* timezone) { struct tm* timeinfo; if (strcmp(timezone, "UTC") == 0) { timeinfo = gmtime(×tamp); } else if (strcmp(timezone, "Beijing") == 0) { timeinfo = localtime(×tamp); // 添加8小时差 timeinfo->tm_hour += 8; // 如果小时超过23，需要调整日期 if (timeinfo->tm_hour >= 24) { timeinfo->tm_hour -= 24; timeinfo->tm_mday++; if (timeinfo->tm_mday > days_in_month(timeinfo->tm_mon, timeinfo->tm_year)) { timeinfo->tm_mday = 1; timeinfo->tm_mon++; if (timeinfo->tm_mon > 11) { timeinfo->tm_mon = 0; timeinfo->tm_year++; } } } } else { printf("Invalid timezone!\n"); return; } printf("%s: %d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d\n", timezone, timeinfo->tm_year + 1900, timeinfo->tm_mon + 1, timeinfo->tm_mday, timeinfo->tm_hour, timeinfo->tm_min, timeinfo->tm_sec); } int days_in_month(int month, int year) { static int month_days[] = {31, 28, 31, 30, 31, 30, 31, 31, 30, 31, 30, 31}; if ((year % 4 == 0 && year % 100 != 0) || (year % 400 == 0)) { return month_days[month] + 1; // 跳过二月的闰年 } else { return month_days[month]; } } int main() { time_t utc_timestamp = time(NULL); time_t beijing_timestamp = utc_timestamp + 8 * 60 * 60; // 加上8小时 print_time_t(utc_timestamp, "UTC"); print_time_t(beijing_timestamp, "Beijing"); return 0; } ``` 这段代码首先定义了一个`print_time_t`函数，根据传入的时区标签（"UTC"或"Beijing"）进行相应的转换并打印。`main`函数中，先获取当前的UTC时间戳，然后加上8小时得到北京时间戳。最后调用`print_time_t`函数分别打印UTC和北京时间。 请注意，这个示例没有考虑夏令时的影响。在某些地区，夏令时期间会调整时钟，因此转换时需要额外处理。如果您的应用可能涉及到夏令时，你需要对代码进行相应调整。 理解和处理UTC时间戳与不同时区之间的转换是程序员必备的技能之一。在C语言中，通过`time.h`提供的函数，我们可以方便地进行这类操作，实现精确的时间管理。

【Java笔试面试题详解】 Java作为一门广泛应用的编程语言，其笔试面试题涵盖了广泛的领域，包括基础语法、数据结构、算法、多线程、网络编程、JVM优化、设计模式等。在北京金航网技术有限公司的Java笔试面试过程中，应聘者可能会遇到以下常见问题和知识点： 1. **基础语法**： - 讲解Java中的访问修饰符（public, private, protected, default）及其作用范围。 - 掌握类、对象的概念，以及构造器的使用。 - 理解接口和抽象类的区别与应用场景。 - 静态变量和实例变量的差异。 - 异常处理机制，了解try-catch-finally的用法。 2. **数据类型与数据结构**： - 熟悉基本数据类型与引用数据类型的区别。 - 理解数组和集合的区别，掌握ArrayList、LinkedList、HashMap等常用集合类的使用。 - 了解栈、队列、链表、树等数据结构的基本概念和操作。 3. **算法**： - 掌握常见的排序算法，如冒泡排序、快速排序、归并排序等。 - 熟悉查找算法，如二分查找、哈希查找等。 - 理解递归和回溯法，解决实际问题。 4. **多线程**： - 了解线程的创建方式：继承Thread类和实现Runnable接口。 - 线程同步方法：synchronized关键字、wait()、notify()、notifyAll()以及Lock接口的使用。 - 线程池的使用，如ExecutorService、ThreadPoolExecutor等。 5. **网络编程**： - TCP与UDP的区别，理解TCP的三次握手和四次挥手过程。 - HTTP协议的基础知识，包括请求方法（GET, POST等）和响应状态码。 - 使用Socket进行简单的客户端和服务端通信。 6. **JVM优化**： - 理解JVM内存模型，包括堆、栈、方法区、本地方法栈和程序计数器。 - 垃圾回收机制，包括新生代、老年代、CMS、G1等垃圾收集器。 - 调整JVM参数以优化性能，如-Xms, -Xmx, -XX:NewRatio等。 7. **设计模式**： - 掌握常见的设计模式，如单例模式、工厂模式、观察者模式、装饰器模式等。 - 在实际项目中应用设计模式，提高代码可维护性和可扩展性。 8. **框架知识**： - Spring框架的理解，包括依赖注入、AOP、事务管理等。 - MyBatis或Hibernate的使用，熟悉SQL映射和实体类绑定。 - 对MVC架构的理解，如Spring MVC的工作原理。 在面试中，除了理论知识，面试官还会关注应聘者的实际编程能力，以及对Java生态系统的理解和项目经验。因此，准备时不仅要深入学习这些知识点，还要通过实践来提升自己的编程技巧。同时，对于问题的理解能力和解决问题的思路也是评估的重要方面。

北航3系信号测试与技术课件，需要的可以下载来看，普及基础知识很有用

包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz 自己总结的 包括课件 期末复习资料 quiz

该书十分深入浅出地介绍了java的程序设计知识，初学者也可以很容易地看懂。共分十一章。

### 北京邮电大学-电子工艺实习机器狗Proteus实习报告 #### 实习目的与意义 本次实习旨在使学生全面了解并掌握电子工艺的基础知识和技术，包括电子元器件的认识与使用、焊接技术的学习与实践、表面贴装技术(SMT)的理解与应用，以及Proteus软件的设计与仿真能力。通过实习，不仅能够增强学生的动手能力和解决实际问题的能力，还能够加深对电子技术的理解。 #### 实习内容概述 1. **基础技能培训**：熟悉电烙铁的正确使用方法，掌握基本焊接技术和万用表等常用电子仪表的操作技巧；了解并掌握常见电子元器件的性能特点、命名规则及其安装方法。 2. **机器狗项目实施**：深入学习机器狗的工作原理，能够识别电路原理图与印制板图；熟练掌握半导体二极管、电解电容等有极性元件的正负极性区分，以及色环电阻标称数值的读取，并在此基础上进一步提升焊接技术。 3. **电子产品制作与调试**：了解并初步掌握一般电子产品的生产制作、调试与装配的基本技能与方法。 4. **整机调试与验收**：完成整机的组装与调试工作，确保各项功能正常运行；撰写实习总结报告。 #### 实习具体内容详解 ##### 电子元器件认知与使用 1. **无源器件**：包括电阻、电容和电感等。这些元器件在电路中主要起到分压、滤波、储能等作用。 2. **半导体分立器件**：如二极管、三极管、场效应管等，它们在电路中负责整流、放大和开关等功能。 3. **集成电路**：一种将多个电子元器件集成在同一芯片上的微型化电路，广泛应用于计算机、通信设备和消费电子中，实现复杂的功能，如信号处理、数据存储和逻辑运算等。 4. **电气产品**：涵盖各种电力电子设备，如变压器、电动机、继电器等，在工业和家庭中有广泛应用，主要用于电力传输和控制。 5. **光电子产品**：如LED、光电二极管和激光器等，这些器件在照明、显示和通信领域有重要应用。 6. **工业控制及自动化器件**：包括PLC、传感器和执行器等，它们在自动化生产线中起到监测、控制和执行操作的作用，提高生产效率和产品质量。 ##### 元器件识别与使用方法 - **电阻器**：主要分为色环电阻、贴片电阻、电位器、排阻等。色环电阻的识别方法分为色环电阻器阻值的识别和表面贴片（SMT）电阻器的识别。 - **电容器**：分为可变电容、无极性电容、有极性电容。电容的标称及识别方法分为直标法、数标法。 - **电感器**：包括固定电感、无芯电感、带铁芯电感、带磁芯电感和贴片电感。电感器的标称及识别方法分为直标法和色标法。 - **二极管**：包括整流二极管、肖特基二极管、稳压二极管和发光二极管。二极管的标称及识别方法：整流二极管和肖特基二极管一般通过型号和极性标记识别，稳压二极管通过型号和电压标识，发光二极管通过颜色和型号识别。 - **三极管**：包括NPN型和PNP型三极管。三极管的标称及识别方法：三极管通过型号和引脚排列识别，一般包括基极（B）、集电极（C）和发射极（E）的标记。 - **集成电路**：根据功能和集成度分为线性集成电路和数字集成电路。集成电路的标称及识别方法：通过型号、封装类型和引脚排列识别，一般在芯片上印有型号和批号。 - **传感器**：包括声敏传感器、光敏传感器和磁敏传感器。传感器的标称及识别方法：通过型号和功能标识，通常传感器上有明确的标记来表示其用途和类型。 ##### 焊接技能训练 - **焊接工具和焊接材料**：焊接工具主要包括电烙铁、焊锡丝、镊子等；焊接材料包括焊锡、助焊剂等。 - **手工焊接技术五步法**： - 准备施焊：准备好焊锡丝和烙铁。注意烙铁头要保持干净，才可以沾上焊锡。 - 加热焊件：将烙铁接触焊接点，使其受热均匀。 - 融化焊料：将焊锡丝置于焊点上，焊料开始融化并润湿焊点。 - 移开焊锡：当熔化一定量的焊锡后，将焊锡丝移开。 - 移开烙铁：当焊锡完全润湿焊点后移开烙铁，注意移开烙铁的方向应为45度。 ##### SMT技术 - **表面贴装技术**（Surface Mount Technology, SMT）是一种将元件贴装并焊接到印制电路板（PCB）上的新型电子装联技术，具有安装密度高、抗震性强、抗干扰能力强、高频特性好等优点。 ##### Proteus-EDA设计原理图及仿真 - **Proteus软件**：是用于电子系统设计的EDA软件之一，能够进行原理图设计和电路仿真。通过Proteus软件，可以构建复杂的电子系统模型，进行功能验证和性能评估。 - **设计与仿真步骤**： - 创建新的工程文件。 - 使用库中的元器件进行电路原理图设计。 - 进行电路仿真，检查电路功能是否符合预期。 - 生成PCB布局设计，为后续的实物制作提供指导。 #### 实习总结 通过本次实习，学生不仅掌握了电子工艺的基础知识和技术，还深入了解了电子产品的设计、制作与调试过程。特别是在机器狗项目中，学生不仅学会了如何识别和使用各种电子元器件，还通过实际操作提升了焊接技术，掌握了表面贴装技术(SMT)的基本知识与操作流程。此外，通过Proteus软件的学习与应用，学生还获得了电路设计与仿真的宝贵经验。整个实习过程中，学生不仅增强了理论与实践相结合的能力，还培养了团队合作精神和解决实际问题的能力，为将来从事电子工程技术领域打下了坚实的基础。

比较详细讲解优化方法的书 包括线性规划，二次规划，牛顿法，高斯－牛顿法，LM优化方法，以及内点法等等。

内容概要：本文详细介绍了如何在Ubuntu系统上安装ZED双目相机驱动并使用ORB-SLAM3进行建图的过程。首先，文章从安装Ubuntu系统入手，解决了安装过程中可能遇到的问题如WiFi连接和显卡驱动冲突。接着，逐步指导安装Nvidia显卡驱动、CUDA、ZED SDK及其ROS工作包。对于每个步骤，文中提供了具体的命令行操作和可能出现的问题及解决方案。最后，重点讲述了ORB-SLAM3的部署与运行，包括安装依赖库（如Pangolin、OpenCV等）、编译ORB-SLAM3源码、修改代码适配ZED相机发布的ROS话题以及最终运行建图程序。 适合人群：对计算机视觉、机器人导航感兴趣的开发者，尤其是那些希望利用ZED相机和ORB-SLAM3构建视觉里程计或三维地图的研究人员和技术爱好者。 使用场景及目标：①帮助读者掌握ZED相机与ORB-SLAM3结合使用的完整流程；②解决安装和配置过程中常见的技术难题；③为后续基于ZED相机和ORB-SLAM3开展更深入的研究或应用提供基础环境支持。 阅读建议：由于涉及多个工具链和复杂的环境配置，建议读者按照文档提供的顺序逐一尝试每个步骤，并随时查阅官方文档或社区资源来应对突发问题。此外，对于某些特定的命令和参数设置，应根据自己的硬件环境和需求做适当调整。