内容概要：本文详细介绍了如何使用C#实现Stewart六自由度平台的逆解算法。首先定义了平台的基本结构，包括上下平台的半径、安装角度以及舵机零位偏移等参数。接着，通过欧拉角转换为旋转矩阵的方式实现了姿态转换，并在此基础上计算各个支腿的长度。文中还特别强调了一些常见的陷阱，如角度单位一致性、安装方向匹配、零位校准和数值稳定性等问题。此外，提供了具体的测试用例用于验证算法的正确性和性能。 适合人群：具有一定C#编程基础并对机械臂控制、飞行模拟器或手术机器人等领域感兴趣的开发者和技术人员。 使用场景及目标：适用于需要精确控制六自由度平台的应用场合，如飞行模拟器、手术机器人等。主要目的是通过数学模型将平台的姿态转换为具体的操作指令，从而实现精准定位与操控。 其他说明：文中不仅给出了完整的代码实现，还分享了许多实践经验，帮助读者更好地理解和应用该算法。同时提醒开发者在实际项目中需要注意的一些关键点，如行程限制检查、运动学奇异性检测等。

例 1： z_in = [0 0 5]'; [x, y, z] = 正交集(z_in); 与 z 轴一起提供，在 xy 平面中创建两个垂直的单位向量。 例 2： n = [1 -2 5]'; [x, y, z] = 正交集(n); 提供一个法向量，返回的正交单位向量集将具有平行于法线的 z 向量和一个 x 和 y 向量，可用于描述具有 n 作为法线的平面。 测试脚本： t_orthogonal_set.m-对该函数进行单元测试，并确保生成的矢量是正确的正交集 t_show_me.m - 生成截图图像的快速脚本

基于matlab对三维点云的法向量进行求取，并进行朝向统一。

Everything About Compiled and Vectorized

Vectorization vs. Compilation in Query Execution.pdf

使用C++开发的一个三维空间向量的实现，支持基础的加、减、叉乘、点乘运算可以计算模长、向量夹角等，已经满足笔者的需求。 理论基础：https://go.lucoder.com/fwlink/?linkid=8

通过计算OpenGL小面片的法向量来来进行显示，并进行法向量的有无比较。