ABB机器人与博图V16的外部启动配置及其与西门子设备的Profinet通讯设置。首先概述了ABB机器人和博图V16的基本概念，接着深入讲解了外部启动的重要性和实现方式，重点阐述了FB功能块的应用，使编程人员能更便捷地控制机器人。随后，文章详细解释了Profinet通讯配置步骤，包括网络连接和参数设定，确保ABB机器人与西门子设备间的数据交互顺畅。最后，强调了GSD文件的作用，用于描述机器人的属性和行为，同时提醒了硬件配置时需要注意的事项，如板卡类型和机器人选项配置。 适合人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，尤其是对ABB机器人和博图V16有一定了解并希望深入了解两者集成应用的专业人士。 使用场景及目标：适用于需要将ABB机器人集成到现有自动化系统中的项目，旨在提高生产线的灵活性和效率。通过掌握文中所述的技术细节，技术人员可以实现机器人的远程控制和优化生产流程。 阅读建议：建议读者先熟悉ABB机器人和博图V16的基础知识，再逐步深入理解外部启动、FB功能块、Profinet通讯配置和GSD文件的具体应用。实际操作过程中，务必仔细检查硬件配置是否符合要求，避免因硬件不兼容导致的问题。

abb机器人外部启动，博图v16，FB功能块，送西门子与abb机器人profinet通讯配置说明，程序含gsd，需要实体机器人有888-2或者888-3选项，否则只能硬接线了，一般机器人自带板卡是dsqc1030，或者dsqc652。 在工业自动化领域，机器人与PLC（可编程逻辑控制器）的通讯配置是一项关键技术，它能够实现机器人的精确定位、运动控制和与生产线其他设备的协同工作。本次讨论的是一份关于ABB机器人在使用博图v16环境下，通过FB功能块与西门子PLC进行Profinet通讯配置的详细说明文档。 文档中提到的“机器人外部启动”功能，主要是指ABB机器人可以通过外部信号进行启动操作，这一功能对于需要远程控制或自动化控制流程的应用场景尤为重要。在进行这样的配置时，需要关注机器人的通讯接口类型，以及如何通过Profinet协议实现ABB机器人与西门子PLC之间的高效通讯。其中，文件中提及的GSD文件（通用站点描述文件）是关键，因为它包含了设备的通讯参数，使得不同的工业设备能够互相识别和通讯。 在具体的配置过程中，文档指出需要对ABB机器人和西门子PLC进行相应的设置，以确保它们能够相互识别并交换数据。此外，文档中强调了硬件选择的重要性，特别是在机器人板卡类型的选择上。在ABB机器人中，常见的板卡类型包括DSQC1030和DSQC652，这些板卡型号直接影响通讯配置的可行性和通讯方式。例如，当所使用的机器人自带板卡型号为888-2或者888-3时，可以通过Profinet进行通讯，但如果缺少这些选项，则可能需要采用硬接线的方式进行通讯。 文档中还包含了多个子文件，这些文件深入解析了从机器人外部启动到博图通讯配置的各个方面，提供了从功能块到实际操作的全面解析。这些子文件不仅介绍了通讯配置的背景，还对相关的硬件、软件以及实际操作步骤进行了详细说明，帮助读者全面理解如何将ABB机器人与西门子PLC通过Profinet通讯协议连接起来，实现工业自动化中的高效协同工作。 在对这份文档的研究过程中，读者将学会如何准备和安装必要的硬件组件，如何配置PLC和机器人端的通讯参数，以及如何通过FB功能块编写程序来实现机器人的外部启动。此外，这份文档也为工业自动化工程师提供了一个宝贵的参考，尤其是在涉及到跨品牌设备通讯配置时，如何利用现有的工业标准和工具来解决实际问题。

### Centos 7.4 配置 Oracle 自启动详解 #### 一、概述 在Centos 7.4系统上配置Oracle数据库自启动是一项重要的管理任务。通过这项配置，可以在服务器重启后自动启动Oracle实例和服务，确保应用程序和服务的连续可用性。本文将详细介绍如何在Centos 7.4上实现这一功能。 #### 二、准备工作 在开始之前，请确保已经完成了以下准备工作： 1. **安装Oracle数据库**：确保Oracle数据库已经正确安装在Centos 7.4系统上。 2. **设置环境变量**：根据安装路径配置好环境变量。 3. **确认用户权限**：确保操作用户具有足够的权限来执行后续步骤。 #### 三、配置步骤 ##### 1. 修改 `/etc/oratab` 文件 打开并编辑 `/etc/oratab` 文件，添加或修改以下内容： ``` xdjadb:/u01/app/oracle/product/12.2.0/dbhome_1:Y ``` 这里 `xdjadb` 是实例名称，`/u01/app/oracle/product/12.2.0/dbhome_1` 是Oracle的安装目录，`Y` 表示该实例应该在启动时自动运行。 ##### 2. 创建 Oracle 服务启动脚本 接下来，我们需要创建一个启动脚本来管理Oracle实例和服务的启动和停止。编辑 `/etc/init.d/oracle` 文件，内容如下： ```bash #!/bin/bash # chkconfig: 345 85 15 # description: Oracle 12c R2 Auto Run Service # /etc/init.d/oracle # # Run-level Startup script for the Oracle Instance, Listener, and # Web Interface export ORACLE_BASE=/u01/app/oracle export ORACLE_HOME=$ORACLE_BASE/product/12.2.0/dbhome_1 export ORACLE_SID=xdjadb export PATH=$PATH:$ORACLE_HOME/bin ORA_OWNR="oracle" # If the executables do not exist -- display error if [ ! -f $ORACLE_HOME/bin/dbstart ] || [ ! -d $ORACLE_HOME ]; then echo "Oracle startup: cannot start" exit 1 fi # Depending on parameter -- startup, shutdown, restart # of the instance and listener or usage display case "$1" in start) # Oracle listener and instance startup su $ORA_OWNR -lc "$ORACLE_HOME/bin/dbstart $ORACLE_HOME" echo "Oracle Start Successful! OK." ;; stop) # Oracle listener and instance shutdown su $ORA_OWNR -lc "$ORACLE_HOME/bin/dbshut $ORACLE_HOME" echo "Oracle Stop Successful! OK." ;; reload|restart) $0 stop $0 start ;; *) echo $"Usage: `basename $0` {start|stop|reload|restart}" exit 1 esac exit 0 ``` ##### 3. 设置启动脚本权限 为了确保该脚本能被执行，我们需要设置其执行权限： ``` # cd /etc/rc.d/init.d # chmod +x oracle ``` ##### 4. 添加到自启动服务 使用以下命令将Oracle服务添加到自启动列表中： ``` # chkconfig --add oracle ``` ##### 5. 检查自启动服务状态 检查Oracle服务是否已成功添加到自启动列表： ``` # chkconfig –list oracle ``` 如果一切正常，您应该能看到类似下面的输出： ``` oracle 0:off 1:off 2:on 3:on 4:on 5:on 6:off ``` 这表明Oracle服务已经在启动级别2-5之间被设置为自动启动。 #### 四、总结 通过以上步骤，我们成功地在Centos 7.4上配置了Oracle数据库的自启动功能。这对于确保系统的稳定性和可用性至关重要。此外，还可以根据实际需求进一步优化这些配置，例如调整启动顺序或添加更复杂的错误处理机制等。

Drools 7.4.1 Workbench 是一个基于规则引擎的开发平台，主要用于创建、管理和执行业务规则。它基于JBOSS Wildfly应用服务器，提供了直观的Web界面供用户进行规则开发。在这个场景中，我们需要关注的是如何在Apache Tomcat上部署Drools 7.4.1 Workbench。 理解Drools Workbench的核心概念： 1. **Drools Engine**: Drools Engine是整个框架的基础，它实现了基于规则的推理系统，能够根据预定义的规则对数据进行处理。 2. **Guvnor**: Guvnor是Drools Workbench的一部分，用于规则的管理，包括创建、编辑、测试和版本控制。 3. **Kie Workbench**: Kie Workbench是Drools和jBPM（业务流程管理）的工作台，集成了Guvnor，提供了一个完整的规则和流程开发环境。 4. **Tomcat**: Tomcat是一个流行的开源Servlet容器，可以运行Java Web应用程序，但不包含完整的Java EE功能，如EJB支持。 在Tomcat上部署Drools 7.4.1 Workbench，你需要以下步骤： 1. **准备环境**: 确保你的系统已经安装了Java Development Kit (JDK) 和 Apache Tomcat。Drools Workbench通常需要JDK 8或更高版本。 2. **获取Drools Workbench的WAR文件**: 你需要从Red Hat的Maven仓库或其他可信来源下载Drools Workbench 7.4.1的WAR文件，通常命名为`kie-wb-7.4.1.Final.war`。 3. **配置Tomcat**: 打开Tomcat的`conf/server.xml`文件，为Drools Workbench的部署添加一个新的Context元素。你需要指定WAR文件的路径以及应用的上下文路径，例如： ```xml ``` 4. **部署Drools Workbench**: 将下载的WAR文件复制到Tomcat的`webapps`目录下。如果Tomcat正在运行，它会自动解压并部署应用。 5. **启动Tomcat**: 如果Tomcat未运行，启动Tomcat服务。现在，你应该可以通过`http://your-server:port/kie-wb`访问Drools Workbench。 6. **配置数据库**: Drools Workbench需要连接到数据库存储规则和工作流实例。根据你的需求，配置`META-INF/persistence.xml`以连接到合适的数据库，并设置相关的连接参数。 7. **安全设置**: 默认情况下，Drools Workbench有内置的安全机制，如角色和权限。你可能需要配置`standalone.xml`或`domain.xml`（取决于你的Wildfly配置）来映射用户和角色。 8. **其他依赖**: 提到的“jar”可能是指Drools Workbench运行时需要的一些额外库。如果在部署过程中遇到类找不到或依赖冲突的问题，可能需要将这些jar文件添加到Tomcat的`lib`目录，或者在`WEB-INF/lib`下与WAR文件一起部署。 请注意，以上步骤简化了实际部署过程，实际情况可能需要处理更多细节，比如调整内存设置、配置日志、处理跨域问题等。对于生产环境，推荐使用完整的Java EE服务器如Wildfly，因为它能更好地支持Drools Workbench的全部功能。

内容概要：本文详细介绍了STM32N6微控制器如何配置eMMC启动，涵盖BootROM工作机制、Boot Mode设置、FLASH启动源配置（OTP设置）、电源管理（VDDIO与HSLV模式启用）、SDMMC外设引脚与时序要求，以及eMMC设备端的关键寄存器配置。文章重点解析了eMMC引导流程及时序规范，明确指出STM32N6仅支持SDR单数据率模式，不支持DDR或HS200高速模式，并提供了不同封装型号对SDMMC接口的支持情况，指导开发者正确完成eMMC启动配置与FSBL烧录。; 适合人群：从事嵌入式系统开发，熟悉STM32系列MCU，具备一定硬件和底层启动知识的工程师；适用于参与STM32N6项目启动配置的软硬件研发人员。; 使用场景及目标：①帮助开发者正确配置STM32N6从eMMC启动所需的Boot模式和OTP参数；②指导eMMC设备端的寄存器设置以满足启动时序要求；③解决实际开发中因电源、引脚或时序配置不当导致的启动失败问题。; 阅读建议：本文基于ST官方文档补充实践性指导，建议结合UM3234和eMMC V5.1规范对照阅读，重点关注OTP配置、电源设置与eMMC应答时序，在实际调试中配合示波器验证信号完整性，并确保硬件设计符合AF功能映射和电压匹配要求。

无感Foc电机控制算法：滑膜观测器算法全开源C代码实现，启动流畅，附原理图与笔记摘要,无感Foc电机控制算法：滑膜观测器与Vf启动，全开源C代码实现，原理图和笔记分享,无感Foc电机控制 算法采用滑膜观测器，启动采用Vf，全开源c代码，全开源，启动顺滑，很有参考价值。 带原理图，笔记仅仅展示一部分 ,无感Foc电机控制; 滑膜观测器; 启动Vf控制; 全开源C代码; 原理图,全开源无感Foc电机控制：滑膜观测器算法实现与解析 无感FOC电机控制算法是一种先进的电机驱动技术，它通过精确控制电机的磁场，使得电机运行更加高效和平稳。在无感FOC电机控制算法中，滑模观测器（Sliding Mode Observer）是一种常用的算法，用于估计电机内部的状态变量，如转子位置和速度等。这种算法的核心在于它能够在不确定性和扰动存在的情况下，保持系统性能的稳定性和鲁棒性。 V/f控制是一种较为简单的电机启动方法，通过控制电机供电的电压与频率的比例来实现电机的启动和运行。在无感FOC电机控制算法中，V/f控制常用于电机的启动阶段，以减少启动电流，平滑地将电机带入运行状态。一旦电机转速达到一定水平，系统便可以切换到FOC控制模式，以获得更好的性能。 全开源C代码的提供意味着所有开发者都能够自由使用、修改和分发这些控制算法的实现代码。这种开放性极大地促进了技术的普及和创新，让更多的研究人员和工程师能够参与到无感FOC电机控制算法的开发和应用中。同时，这种开源的做法也能够为电机控制领域带来更多的合作和知识共享，推动整个行业的技术进步。 原理图和笔记的分享对于理解和实现无感FOC电机控制算法至关重要。原理图能够直观地展示算法的结构和工作原理，而笔记则提供了实现这些算法时的详细步骤和注意事项。这些资料不仅对于初学者来说是一个很好的学习资源，对于有经验的工程师而言，也是验证和改进自己设计的有益参考。 无感FOC电机控制技术作为一种创新的电机控制方式，它摒弃了传统有感控制技术中对位置传感器的依赖，从而降低了成本和系统的复杂性。这种方式特别适用于对成本敏感或者空间受限的应用场景。此外，由于不需要位置传感器，无感FOC电机控制技术还具有更好的抗干扰能力和更长的使用寿命。 在现代电机控制领域，无感FOC电机控制算法已经成为了一种主流的技术选择。它能够显著提升电机的控制精度和响应速度，同时还能减少能量的损耗，提高电机的整体效率。随着科技的不断进步和电机控制技术的不断发展，无感FOC电机控制算法必将在更多的领域得到应用，为我们的生活和工业生产带来更多的便利和效率提升。 总结而言，无感FOC电机控制算法结合了滑模观测器的高精度状态估计能力和V/f控制的简单易用性，通过全开源的C代码实现，为电机控制领域带来了创新和效率的提升。原理图和笔记的共享为学习和实践这种算法提供了宝贵的资源，而无感技术的应用使得电机控制更加经济和可靠。随着技术的不断演进，无感FOC电机控制算法将在更多领域展现其独特的优势。

联想Z475是一款经典的笔记本电脑型号，其最新的BIOS版本53CN21WW针对用户在使用过程中遇到的问题进行了优化，特别是对于开机冷启动慢的状况进行了修复。BIOS，全称为基本输入输出系统（Basic Input Output System），是计算机硬件与操作系统之间的桥梁，它负责初始化硬件并提供基础服务给操作系统。 BIOS的主要功能包括自检（POST，Power-On Self Test）和系统设置。POST是在开机时执行的一系列检查，以确保所有硬件设备都能正常工作。如果检测到问题，BIOS会显示错误代码帮助用户识别故障。系统设置则允许用户通过BIOS界面调整计算机硬件的配置，如启动顺序、硬件性能选项等。 在联想Z475上，BIOS版本53CN21WW的更新可能包括了对硬件驱动的优化，比如CPU、内存、硬盘和其他关键组件的控制策略。这些优化可以提高冷启动时的响应速度，减少等待时间，让用户体验更流畅。冷启动是指电脑在完全关闭后重新启动的过程，相对于从休眠或睡眠模式唤醒，冷启动需要进行更多的初始化步骤，因此启动时间较长。 更新BIOS需要谨慎操作，因为它涉及到计算机的核心组件。通常，BIOS更新需在纯DOS环境下进行，以避免操作系统和其他软件的干扰。"纯DOS下刷"意味着用户需要使用一张包含DOS系统的启动盘或者在BIOS设置中选择从USB或CD/DVD启动，然后执行升级程序。 在更新BIOS前，有几点需要注意： 1. 确保下载的BIOS文件是官方发布的，以防病毒或恶意软件。 2. 在更新过程中不要断电或强制关机，以免导致BIOS损坏。 3. 备份重要数据，以防万一。 4. 更新后，遵循屏幕提示，按照指示完成重启过程。 文件名称"Z475_BIOS_53CN21WW"表明这正是适用于联想Z475笔记本的BIOS固件文件，版本号为53CN21WW。用户应当按照官方提供的指导文档来正确地安装这个更新，以解决冷启动慢的问题。 BIOS更新是提升电脑性能和稳定性的一种手段，但同时也需要用户具备一定的电脑知识和操作技巧。对于联想Z475用户来说，53CN21WW版本的BIOS更新是针对开机冷启动慢问题的解决方案，正确更新后可以显著改善用户体验。

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Unity插件：可用于定制安卓平台下的程序启动动画

库卡外部启动原创程序 西门子s7-1200 1500 KUKA机器人外部启动功能块，产线已实践使用。 程序以 S7-1200 与 kuka机器人通过PN通讯为例，实现对kuka机器人外部启动调用对应子程序的功能。 TIA博图V15.1SP1以上软件都可打开 库卡外部启动原创程序是基于西门子S7-1200和S7-1500系列PLC与KUKA机器人通过Profinet网络通讯实现的一套技术解决方案。该方案允许用户通过外部命令来启动和调用KUKA机器人上的特定子程序，进而实现生产线上的自动化操作。这一功能的实现主要依赖于西门子TIA Portal软件，特别是版本V15.1SP1及以上，因为该版本以上的软件支持所需的程序开发和配置工作。 在这一应用实践中，通过Profinet通讯协议，S7-1200或S7-1500 PLC作为主站与KUKA机器人作为从站进行数据交换。PLC通过发送特定的启动信号和参数给KUKA机器人，触发机器人的子程序执行。这一过程需要双方的硬件设备以及相应的网络配置符合Profinet通讯标准。 此外，KUKA机器人被广泛应用于各种工业领域，如汽车制造、电子产品生产、食品包装等。由于其高度的灵活性和可靠性，KUKA机器人在自动化和工业4.0的浪潮中扮演着重要的角色。库卡外部启动原创程序的开发，为KUKA机器人的应用提供了更高效的外部控制手段，从而提高了整体生产线的效率和灵活性。 在文件压缩包中，除了包含库卡外部启动原创程序的相关技术文档外，还包括了一些图片和文本文件，如“库卡机器人是一种应用广泛的工业机器人具有高度的.doc”、“库卡外部启动原创程序西门子机器人.html”、“库卡外部启动技术分析西门子机器人应用案.txt”等，这些文件可能包含了技术方案的具体描述、技术分析、应用案例以及操作指南等内容，为理解和实现该程序提供了详细的技术支持。 库卡外部启动原创程序是自动化技术领域的一个重要创新，它不仅仅是一套程序代码，更是工业自动化深度整合与优化的一个实际应用案例。通过对该程序的深入学习和应用，可以大幅度提高生产线的自动化程度和效率，促进工业生产的智能化升级。