本文件所有代码已经调试好，默认使用者的Ubuntu已经装好了PX4-Autopilot，使用方法： 1.首先source一下本工作空间：source ~/multi_uav_test202206/devel/setup.bash 2.打开QGC，没安装就自己下载； 2.打开终端输入：roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch 3.再打开一个终端输入rosrun offboard offboard_node 4.成功后会看到三架无人机画圆。