INS/GNSS组合导航程序是一套集成了惯性导航系统（Inertial Navigation System，简称INS）与全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，简称GNSS）的导航软件。这种组合系统利用两者各自的优势，可以提供更加精准和可靠的导航信息。在军事、民航和海洋导航等领域有着广泛的应用。 由于惯性导航系统依赖于内置的加速度计和陀螺仪来计算位置和速度信息，它具有自主性和连续性高的特点，但是随着时间的推移，由于累积误差的存在，其导航精度会逐渐下降。而全球导航卫星系统，例如GPS（全球定位系统），能够提供精确的位置信息，但其信号可能会受到外界因素，如建筑物遮挡、电子干扰等的影响。 在松组合模式下，INS/GNSS组合导航程序通过软件算法结合这两种技术的数据，实现了互补。INS提供短时间内的高频率定位数据，而GNSS提供准确的绝对位置信息，两者相互校正，从而提高导航系统的性能。这种组合技术在保持高精度定位的同时，还能够提供速度、姿态等信息，为各种复杂应用场合提供稳定可靠的导航解决方案。 由于本程序专为VS2005以上环境进行仿真设计，因此它支持C++语言的特性，能够进行高效的算法设计和数据处理。程序的开发和使用都离不开对C++语言的熟练掌握，以及对VS2005及以上版本的开发环境有深入的了解。开发者可以通过这一平台，进行各种仿真测试，优化导航算法，最终实现对实际硬件设备的控制和信息处理。 标签“组合导航”表明了这套程序的核心功能，即将不同类型的导航系统整合在一起，形成一个高效、准确的导航系统。标签的使用有助于用户快速识别程序的功能范围，对于进行相关研究和开发的专业人士来说，是一个重要的信息指示。 程序文件的命名“INS&GNSS组合导航程序VS2005以上C++”清晰地说明了该软件的适用平台和开发语言，便于在相同环境下的用户或开发人员快速找到并使用该程序。通过文件名称，用户可以直观地了解到这一程序是专门针对VS2005以上版本的Visual Studio开发环境编写的C++程序，这对于保障程序的兼容性和运行效果至关重要。 INS/GNSS组合导航程序是一个适用于VS2005以上开发环境的C++仿真软件，它通过将惯性导航系统与全球导航卫星系统相结合，为用户提供高精度的导航解决方案。该程序在复杂环境下表现出色，能够广泛应用于多种需要高精度定位和导航的领域。

内容概要：本文围绕基于VDLL（Virtual Digital Loop）的矢量型GPS信号跟踪算法展开研究，详细阐述了该算法的工作原理及其在卫星导航中的高精度、高稳定性优势。通过MATLAB平台进行仿真实验，验证算法的信号跟踪性能，并提供完整的程序实现思路。同时配套Word设计文档，涵盖引言、算法原理、输入输出定义、性能评估及未来优化方向，形成完整的技术实现与文档记录体系。 适合人群：具备一定信号处理基础和MATLAB编程能力的高校研究生、导航系统研发人员及从事卫星定位技术开发的工程技术人员。 使用场景及目标：①用于GPS信号高精度跟踪系统的算法设计与仿真验证；②支持科研教学中对矢量跟踪机制的理解与实践；③为复杂环境下导航算法优化提供技术参考。 阅读建议：建议结合MATLAB代码实践与Word文档撰写同步进行，深入理解VDLL算法中矢量运算机制与环路参数调优策略，提升系统级设计能力。

航空导航 Air Navigation Pro v1.0.7 当前版本：1.0.7 软件语言：非中文 软件类别：GPS应用 软件大小：38.62 MB 适用固件：2.3及更高固件 内置广告：没有广告 适用平台：Android 资费提示：已付费版 空中导航是一个实时的飞机飞行计划导航集成应用软件。使用GPS接收器（集成或外部）和iPhone可以模拟真实的仪器或目视不同类型的飞机导航仪加速度计。使用导航计划编辑器，你可以准备和储存航行计划及飞机飞行移动的地图。 使用飞行记录器，你可以存储你的飞行路径和高度，并在谷歌地图上显示。 仪器是全屏，并且地图可以切换到夜晚或白天操作。 　　它基本上包含了大部分助航设备和在世界机场（超过54000航点）资料库。 该数据库是嵌入式，你可以脱机在没有网络连接的情况下使用。 　　航点编辑器允许你添加自己的自定义机场，助航设备或航点到数据库。 　　飞行时间自动检测并显示在日志中。飞行日志是完全可编辑的，也可以用手动。 功能特征： - 移动地图显示导航的航点和机场。 用手指放大和缩小显示。可显示机场与主跑道的方向。 - 可免费下载整个世界（水，道路，城市）的地图地形 - 包含澳大利亚，奥地利，比利时，丹麦，芬兰，法国，德国，匈牙利，爱尔兰，意大利，波兰，斯洛文尼亚，South_Africa，瑞典，瑞士，英国，美国，新西兰空域信息 - 直达航路点显示 - 工具：指南针，高度计模拟使用。仪器可设置为任何航点，包括机场，您的自定义航点，等 - 一个嵌入式超过54000导航航点和机场的全球数据库。 数据库包括naiads，大多数机场和跑道。 - 一个磁偏角数据库。 - 一个航点编辑器来输入您的自定义导航点，机场，助航设备，修理及相关信息 - 一种嵌入式Web服务器导入/导出等航点，航班，空域，航行计划的各种数据 更新日志： Fix instability when left running for a long time Added possibility to create/delete user waypoints (Editing of existing user waypoint will be added at a later date)

在工程技术和自动化领域中，自动引导车（AGV）的应用越来越广泛。AGV的导航系统是其智能化运作的核心部分，而基于Matlab的AGV导航系统研究提供了强大的数值计算和算法开发平台，使得在模拟和实际应用中能够快速进行算法的编写、测试和优化。 该研究涉及的主要文件包括：忽略文件.gitignore，用于设置版本控制中需要忽略的文件和文件夹；图像处理相关的脚本文件如u_plane_regiongrowing.m、main_regiongrowing.m、draw_pictures.m等，这些文件可能用于图像区域生长、绘制处理后的图像等处理过程；u_line_hough.m文件可能涉及到了霍夫变换算法，它广泛应用于图像处理中的直线检测；u_APF.m文件可能与导航中的潜在场法（Artificial Potential Field, APF）相关，这是一种常见的避障算法；u_basic_process.m、u_edge.m文件可能包含基本的图像处理和边缘检测算法；u_QR_Serial.m可能涉及到了二维码识别与串口通信；README.md文件包含了项目的说明文档，通常包括项目的安装、使用和开发指南。 这些文件的集合构成了一套完整的AGV导航系统开发框架。其中，图像处理和区域生长技术在地图构建和目标识别中发挥关键作用；霍夫变换是图像中直线检测的有效算法，这对于路径规划和地图构建中的直线特征提取至关重要；潜在场法作为一种虚拟力引导AGV移动，避免碰撞和障碍物；二维码识别和串口通信则为AGV与其他设备的交互提供了可能，使得AGV能够响应外部指令和环境变化。 在实际应用中，这些技术和算法结合在一起，能够形成一套高效率、高稳定性的AGV导航解决方案。例如，通过图像处理进行环境感知，通过区域生长算法提取有效信息，通过霍夫变换识别路径中的直线特征，然后应用潜在场法进行路径规划和避障，最后通过二维码识别和串口通信实现系统间的互动和命令的执行。 通过Matlab平台的模拟和调试，上述各种算法可以被不断地优化和改进，直至满足实际应用需求。在高校教学和科研中，这样的项目不仅能够加深学生对理论知识的理解，而且能够培养其解决实际工程问题的能力，尤其对于研究生的毕业设计和本科生的课程设计，是一个很好的实践平台。 该研究的价值在于提供了一套基于Matlab的AGV导航系统开发与实现的参考框架，使得相关领域的研究者和学生能够快速入门，并在此基础上进行更深入的研究和创新。通过对现有算法的集成和优化，该系统有望在智能制造、仓储物流等高要求的工业环境中发挥重要作用。

在现代工业自动化和物流系统中，自动引导车（AGV）作为一种重要的自动化运输工具，其导航技术一直是研究的热点。本项目以MATLAB为开发平台，深入探讨了AGV的导航算法，并提供了一系列实用的源代码文件，用以支持AGV的路径规划、环境感知、定位和避障等功能。 项目中的源代码文件包括对不同导航技术的实现，如区域生长算法（region growing）和霍夫变换（Hough Transform），这些算法在图像处理和模式识别领域中应用广泛。区域生长算法主要应用于图像分割，可以用来提取图像中的特征区域，对于AGV来说，这一算法能够帮助车辆识别和定位环境中的路径和障碍物。而霍夫变换则用于检测图像中的直线和曲线，适用于道路边界线的检测，对于AGV的路径规划和导航控制具有重要意义。 此外，自适应概率导航（Adaptive Probabilistic Filter，APF）是AGV导航技术中的一个高级算法，它通过构建概率地图来帮助AGV在未知环境中进行有效导航。源代码中的自适应概率滤波模块能够实现对环境信息的实时更新和概率分布的动态调整，从而为AGV提供更为准确的导航信息。 基本处理模块（u_basic_process.m）可能涉及到图像的预处理步骤，如滤波、去噪、增强等，这些是图像处理的基础，为后续的算法应用提供清晰的输入数据。边缘检测（u_edge.m）则可能用于识别图像中的边缘特征，这对于确定物体形状及轮廓具有重要作用，对AGV的路径规划和障碍物识别同样不可或缺。 项目还可能包括对二维码（QR）序列的处理（u_QR_Serial.m），二维码的识别和解析可以提供路径点坐标或特定的导航指令，这在复杂场景下的导航有着特别的应用价值。 本项目的文档（README.md）中，应当包含了对整个项目的详细介绍，包括软件环境的搭建、各个模块的功能描述、如何运行程序以及如何使用所提供的源代码进行AGV导航系统的开发和测试。 总体而言，该项目不仅提供了多个实用的MATLAB源代码文件，涵盖了AGV导航系统的关键技术点，同时也为相关领域的科研人员和工程师们提供了一套完整的参考框架。这对于推进AGV导航技术的发展具有实际的应用价值和参考意义。

在IT行业中，网页设计是至关重要的一环，而Flash曾经是创建动态、交互式网页导航菜单的主流工具之一。本文将详细解析"14款Flash导航菜单+带fla源文件"这一资源包所涵盖的知识点。 让我们理解一下标题和描述。"14款Flash导航菜单"意味着这个压缩包包含了14种不同的Flash动画效果，这些效果被设计用来作为网站的导航系统，帮助用户在网站的不同页面间进行切换。"带fla源文件"则表明，每款导航菜单的源代码都是可用的，使用Adobe Flash（现为Anima Animate）软件的用户可以打开这些文件，查看和修改源代码，这对于学习和自定义这些菜单非常有帮助。 1. **Flash基础**：了解Flash的基本操作，包括图层管理、时间轴控制、元件的创建和使用，以及动作脚本的编写，是使用这些源文件的前提。Flash使用图形矢量技术，使得设计的元素可以在不同分辨率下保持清晰，同时，ActionScript语言赋予了Flash交互性。 2. **导航菜单设计**：这14款菜单展示了各种创意和交互方式，如平移、滑动、旋转、淡入淡出等效果。这些设计思路可以启发设计师如何制作吸引用户的导航体验。每个菜单可能包含按钮、下拉列表、状态改变（鼠标悬停、点击）等多种交互元素。 3. **ActionScript 3.0**：这些fla文件中的代码可能是ActionScript 3.0，这是Flash的一个关键部分，负责处理动画的逻辑和交互。通过研究源代码，开发者可以学习如何编写响应用户事件的代码，如按钮点击事件，以及如何控制动画的时间和顺序。 4. **优化与性能**：Flash虽然强大，但如果不恰当使用，可能会导致页面加载慢或消耗大量系统资源。学习如何优化Flash动画，减少不必要的计算和内存占用，对于提升用户体验至关重要。 5. **自定义与扩展**：有了fla源文件，开发者可以根据自己的需求调整颜色、大小、字体等样式，甚至添加新的功能。这对于快速开发个性化导航菜单或适应品牌风格非常有帮助。 6. **兼容性考虑**：虽然现在HTML5已经取代Flash成为网页动画的标准，但仍有部分老旧的网站依赖Flash。理解如何使这些Flash导航菜单在不同浏览器和操作系统上正常工作，包括Flash插件的兼容性，也是设计师需要关注的问题。 7. **移动设备适配**：随着移动互联网的发展，考虑到触摸屏的交互方式，优化Flash导航菜单以适应手机和平板设备也是一项挑战。虽然Flash在移动设备上的支持逐渐减少，但通过源文件学习如何进行适配仍然有价值。 8. **网页集成**：学习如何将Flash导航菜单嵌入到HTML页面中，理解对象嵌入代码和设置属性，是实现网页完整性的关键步骤。 这个资源包不仅提供了多种预设的Flash导航菜单，更是学习和实践Flash动画、交互设计以及前端开发的宝贵材料。通过深入研究和实践，你可以提升自己的网页设计技能，为用户提供更优秀的交互体验。

《亮剑Visual C++项目开发案例导航》源文件是一份集合了C++编程语言在实际项目中的应用案例，旨在帮助开发者通过具体的实例学习和掌握Visual C++的使用技巧。这份资源可能包含了多个项目的源代码，涵盖了不同的编程领域，如图形用户界面设计、数据库交互、网络通信、算法实现等。下面我们将深入探讨这些知识点。 1. **C++编程基础**：C++是面向对象的编程语言，其核心包括类、对象、继承、多态和封装。源文件中可能会展示如何定义类，创建对象，并通过成员函数实现特定功能。此外，还会涉及基本的数据类型、控制结构（如循环和条件语句）、函数和指针的使用。 2. **MFC框架**：MFC（Microsoft Foundation Classes）是Visual C++提供的一个库，用于简化Windows应用程序开发。源文件可能包含使用MFC构建的GUI（图形用户界面）组件，如对话框、控件、菜单和工具栏的实现。 3. **文件操作**：在项目开发中，读写文件是常见的需求。源文件可能展示了如何使用C++标准库或者MFC中的函数进行文件的打开、读取、写入和关闭操作。 4. **数据库交互**：Visual C++可以与SQL数据库进行交互，比如通过ODBC（Open Database Connectivity）或ADO（ActiveX Data Objects）。源文件可能包含连接数据库、执行SQL查询、处理结果集的示例。 5. **网络编程**：C++可以用于开发网络应用，例如HTTP客户端和服务器。源文件可能展示了如何使用Winsock库进行TCP/IP通信，发送和接收数据。 6. **多线程**：Visual C++支持多线程编程，源文件可能包含了线程的创建、同步和通信，例如使用`CreateThread`函数或`std::thread`类。 7. **算法实现**：在项目中，可能会有各种算法的实现，如排序、查找、图算法等。这些源代码可以帮助理解如何用C++高效地实现算法。 8. **异常处理**：C++支持异常处理，通过`try-catch`结构捕获和处理运行时错误。源文件中可能会有异常安全的代码范例。 9. **设计模式**：为了提高代码的可维护性和可扩展性，开发者通常会遵循设计模式。源文件可能包含单例、工厂、观察者等常见设计模式的实现。 10. **调试与优化**：源文件也可能包含了一些调试技巧和性能优化的代码段，如使用调试器、日志记录、性能分析等。 通过深入研究这些源代码，开发者不仅能学习到C++语言本身的知识，还能了解到实际项目开发中的最佳实践，提升解决实际问题的能力。这是一份宝贵的教育资源，对于想要在Visual C++环境下提升编程技能的人员来说，具有很高的参考价值。

捷联惯性导航系统（SINS）是一种不依赖外部信息、可独立运行的导航系统。它通过加速度计和陀螺仪等惯性传感器测量载体的运动状态，并利用一系列算法计算出载体的位置、速度和姿态信息。组合导航是将SINS与其他导航系统（如全球定位系统GPS、天文导航等）组合起来，利用各自的优势，提高导航精度和可靠性。 捷联惯导算法是实现SINS的核心，包括姿态算法、更新算法和误差分析等。姿态算法主要涉及姿态更新的数学模型，通常采用四元数表示法来解决三维空间中姿态更新的非奇异性和计算量问题。姿态更新算法会利用陀螺仪的角速度信息，通过数学变换和积分，实现对载体姿态的实时计算。更新算法还包括速度和位置的更新，通常通过加速度计测量值的积分来实现速度更新，再通过速度与时间的积分来计算位置信息。 捷联惯导系统中的误差来源多样，包括传感器误差、安装误差、温度变化引起的误差等。误差分析是为了了解这些误差对导航精度的具体影响，进而采取相应的补偿措施。例如，误差方程会考虑载体动力学模型和传感器特性，利用数学方法建立误差模型，通过分析误差模型，找到误差的来源，并进行误差补偿。 卡尔曼滤波是一种有效的动态系统状态估计方法，它在SINS中有广泛应用。卡尔曼滤波原理是基于系统模型和观测模型，通过递推最小二乘法，对系统的状态进行最优估计。卡尔曼滤波方程是处理不确定系统状态估计问题的数学模型，包括状态更新和误差协方差的更新两个步骤。连续时间随机系统的离散化和连续时间卡尔曼滤波的应用，让卡尔曼滤波能够处理更广泛的动态系统模型。此外，卡尔曼滤波的变种算法，如遗忘滤波、平方根滤波、自适应滤波等，都是为了提高滤波在特定情况下的性能。 初始对准是SINS导航前必须进行的一个步骤，目的是确保导航系统启动时姿态角的准确性。初始对准方法包括矢量定姿、解析粗对准和间接粗对准等。矢量定姿原理是基于已知方向的参考矢量来确定载体的初始姿态。解析粗对准方法利用数学模型解析计算姿态角，而间接粗对准方法则通过间接测量或观测来获取姿态信息。精对准是在粗对准基础上的进一步精确化，要求更高的精度。 组合导航技术的发展，使得SINS可以与多种其他导航系统结合，以弥补单一系统在精度、成本、可用性等方面的局限。惯性/卫星组合导航可以利用卫星提供的精确位置和时间信息，进行误差补偿，提升系统性能。车载惯性/里程仪组合导航是一种成本较低的导航解决方案，通过里程仪测量车辆行驶的距离，与惯性传感器数据相结合，进行航位推算。低成本姿态航向参考系统（AHRS）通常用于消费电子领域，通过对地磁场的测量，实现对载体姿态的估计。 由于惯性技术的广泛应用，相关的研究和开发队伍不断壮大，促使惯性技术不断进步。高校学生、爱好者和工程技术人员都对加入惯性技术的研发表现出浓厚的兴趣。严恭敏和翁浚编著的这本讲义，为读者提供了一个系统而深入的理解捷联惯导算法和组合导航原理的机会，并能够将这些基本算法应用于实际问题解决中。

### MSB2521 GPS 导航仪原理图（84H）解析 #### 一、概述 本文档提供了一份详细的MSB2521 GPS导航仪原理图的分析，该图来源于一家专业的方案公司，并公开供学习使用。这份资料涵盖了MSB2521芯片及其周围电路的设计细节，包括了GPIO配置、SPI接口、UART端口等关键部件的布局与功能介绍。 #### 二、MSB2521芯片简介 MSB2521是一款高性能的导航仪主控芯片，集成了多种功能模块，适用于PND（便携式导航设备）、CMMB（中国多媒体广播）以及AV等多种应用场合。它支持多种外部存储器接口，如NOR Flash、SDIO等，并提供了丰富的GPIO端口用于扩展不同的功能。 #### 三、GPIO配置详解 MSB2521芯片拥有多个通用输入输出(GPIO)引脚，可用于实现各种外部接口控制。以下是部分GPIO引脚的功能说明： - **GPIO1_CVBS_DET**: CVBS信号检测。 - **GPIO_G07 - GPIO_G21**: 多功能GPIO引脚，具体功能需根据设计需求进行配置。 - **SAR_KEY0 - SAR_KEY1**: 模拟到数字转换器输入，通常用于按键检测。 - **AUXC0**: 辅助输入通道0。 - **Reserved for Menu key**: 预留用于菜单键的GPIO。 #### 四、SPI与NOR Flash接口 - **SPI_CS0** 和 **SPI_CS1**: SPI（串行外设接口）片选信号，用于选择不同的SPI设备。 - **NOR Flash**: 通过SPI接口连接的NOR Flash存储器，用于存放固件或程序代码。 #### 五、其他接口 - **PIF_CS0/PIF_CS1**: PIF（并行接口）片选信号，用于选择不同的PIF设备。 - **UART0 - UART2**: 三个UART（通用异步收发传输器）接口，用于串行通信。其中UART2通常作为调试端口使用。 - **Reserved for External TMC or E-Dog**: 预留给外部TMC（交通信息频道）或E-Dog模块使用的GPIO。 - **Reserved for BT Module**: 预留给蓝牙模块使用的GPIO。 - **GPIO15_TV_RST**: 电视复位信号。 #### 六、电源管理与LED驱动 文档中还提到了一些关于电源管理和LED驱动的关键点： - **VD chip change to MST701**: VD芯片更换为MST701型号。 - **LED Boost output capacitance C38**: LED升压输出电容C38推荐使用10μF/35V/1206规格，以解决在20%占空比下可能出现的闪烁问题。 - **LED Boost I sense resistor R45**: LED升压电流检测电阻R45改为0.15Ω/0603规格。 #### 七、版本历史 - **V1.0** (2010.12.24): 初版，由Nelson完成。主要内容包括：修改了VABB电源供电方式；删除了MSB1303 AGC电路；调整了某些外部下拉电阻的阻值等。 - **V1.1** (2010.12.29): 优化了硬件strap引脚的内部上拉电阻，调整了NOR Flash供电方式等。 - **V1.2** (2011.01.05): 将VD芯片更换为MST701。 - **V1.3** (2011.01.17): 进一步优化了LED Boost电路，解决了低占空比下的闪烁问题。 #### 八、总结 通过对MSB2521 GPS导航仪原理图的深入解析，我们可以了解到这款芯片及其外围电路在实际应用中的设计思路和技术细节。这些信息对于理解和设计类似的导航系统具有重要的参考价值。此外，该文档还提供了具体的版本迭代历史，有助于理解设计过程中遇到的问题及解决方案。

--------------------- 2020年12月更新------------------------- 功能一: 南京市东南大学至新街口区域,道路车速获取的代码. 核心代码: src/main/entity/GdNavLinkNJ.java src/main/gaode/GetNavNJ.java --------------------- end ------------------------- --------------------- 2020年1月更新------------------------- 功能二: 利用高德路径规划接口获取路网 核心代码: src/main/entity/GdNavLink_hibernate.java src/main/gaode/GetNav.java "SQL部分.sql" ------------------------ end