PX4是无人机自主飞行控制软件的主要选择之一，而Ubuntu操作系统因其强大的社区支持和软件包生态成为开发者的首选平台。搭建一个基于PX4和Ubuntu 24.04.3的无人机开发环境对于无人机爱好者和专业人士都是一项重要任务。 在搭建开发环境的过程中，首先需要确保Ubuntu系统环境满足PX4的编译要求。对于Ubuntu 24.04.3，用户通常需要安装开发工具、依赖库以及特定的版本控制工具。比如使用apt-get安装一系列包，如cmake、make、gcc、g++等。 开发者在搭建过程中会频繁用到命令行工具，比如使用git进行代码的克隆和更新。紧接着，开发者需要下载PX4源码，然后使用make工具来编译PX4固件。这个过程中，可能会遇到一些依赖问题，比如Gazebo模拟器的依赖问题，这时候需要额外安装Gazebo及其依赖库。 当遇到错误提示时，如文章内容中所示的Gazebo模拟器依赖未找到的问题，用户可以参考官方文档进行问题的解决。文档通常会提供详细的安装指南，指导用户如何下载安装所需的软件包。此外，用户也可以通过在线社区、论坛等途径获取帮助，因为这些平台上常常有其他开发者分享过他们遇到类似问题的解决方法。 在安装Gazebo之前，还可能需要安装一些额外的依赖项。例如，使用apt-get安装curl、lsb-release、gnupg等包时，可能会因为网络原因导致连接失败，这时可以更换软件源为国内镜像源以加快下载速度，并提高安装成功率。更换源后，继续使用apt-get update和apt-get install命令来安装所需的软件包。 整个搭建过程中，用户需要按照PX4官方提供的安装指南进行操作，遇到问题及时查阅官方文档和社区讨论。搭建成功的标准是能够顺利编译PX4固件，并成功启动Gazebo模拟环境，进而开始进行无人机飞行控制系统的开发和测试。 PX4的构建过程中，经常用到的命令包括make px4_sitl gz_x500，这条命令旨在编译PX4固件并集成Gazebo X500仿真环境。如果在构建过程中遇到错误，如文章内容所示，提示Gazebo模拟依赖未找到，表明可能缺少了必要的Gazebo相关包或配置错误。用户需要确保Gazebo已正确安装，并且所有必要的依赖项都已满足。如果错误信息指明了问题的具体方面，如缺少某个具体的依赖包或组件，那么需要按照提示进行相应的安装或修复。 此外，文章提到的make工具在编译过程中起到了核心作用，它根据开发者指定的配置和规则去编译代码。如果在make过程中出现错误，可能需要检查Makefile文件是否配置正确，或者是否缺少了某些编译所需的文件。 文章内容中还显示了Linux系统下的更新软件源命令。这是在安装或更新任何软件之前，保证系统源列表是最新的标准步骤。使用sudo apt-get update命令来同步软件包列表，确保后续安装步骤能够访问到最新的软件包信息。此外，sudo apt-get install命令用于安装具体的软件包，这个过程也可能需要替换为国内的镜像源，以应对网络环境的限制，确保下载和安装的顺利进行。 在整个过程中，正确的文档阅读习惯和问题解决能力是不可或缺的。对于任何一个遇到的错误，都应当详细阅读错误信息，并且按照给出的解决方案或参考官方文档进行尝试。同时，与其他开发者的交流也是解决问题的一个有效途径。 PX4的构建过程不是一次性就能完成的，可能需要反复尝试和调整。例如，如果一个依赖包安装失败，那么可能需要检查网络连接，或者寻找其他可能的安装源。同样，如果在编译过程中出现新的错误提示，那么就需要根据新的错误信息进行相应的处理。在这个过程中，耐心和细致是非常重要的，因为任何一个小的疏忽都可能导致构建失败。 当所有构建步骤完成后，开发者应该验证安装是否成功。这通常包括运行PX4固件，使用Gazebo进行仿真测试，以确保无人机软件能够在模拟环境中正确地飞行和执行任务。成功搭建完开发环境后，就可以开始无人机的自主飞行控制系统的开发和优化工作了。

为了有效地感知物联网环境下的网络安全状况，提出了一种基于免疫的物联网环境安全态势感知（IIESSA）模型。 在IIESSA中，给出了关于自身，非自身，抗原和检测器的一些正式定义。 根据记忆检测器抗体浓度与网络攻击活动强度之间的关系，提出了基于人工免疫系统的物联网环境下安全态势评估方法。 然后根据上述评估方法获得的态势时间序列，提出了一种基于灰色预测理论的安全态势预测方法，用于预测下一步物联网环境将遭受的网络攻击活动的强度和安全态势。 实验结果表明，IIESSA为感知物联网环境的安全状况提供了一种新颖有效的模型。

本文详细介绍了OpenMetadata本地编译环境的搭建步骤，包括所需的本地环境配置（如Docker、Java JDK、Python等）、源码下载与目录结构解析、编译运行的具体流程（预编译、antlr4安装、Python环境配置等）、前后端服务的启动方式（包括Docker容器版和源码编译版）、以及服务配置文件的修改说明。此外，还提供了服务界面的访问方式和默认账号密码，帮助开发者快速搭建和运行OpenMetadata本地环境。 OpenMetadata是用于元数据管理的开源软件，它允许用户方便地管理和可视化数据资产。本地编译环境的搭建是使用OpenMetadata之前的一个重要步骤，这涉及到一系列复杂的技术细节。本地环境配置是搭建编译环境的基础。需要在系统中安装Docker，它是一个开源的应用容器引擎，可用来打包、分发和运行应用。还需要安装Java JDK，因为OpenMetadata的后端部分使用Java语言编写，JDK是运行Java程序所必需的。Python环境同样不可或缺，因为OpenMetadata的某些自动化脚本或是其他组件可能需要Python来执行。 源码下载与目录结构解析是紧接着环境配置之后的步骤。下载下来的源码包含了OpenMetadata的核心代码和相关配置文件，而对这些代码和文件结构的理解对于后续的编译和运行至关重要。源码的下载通常可以通过Git仓库的方式进行。 编译运行的具体流程包含多个环节。预编译过程涉及下载和设置项目依赖项，以及配置环境变量。编译过程中，可能还需要安装特定版本的库或工具，比如antlr4，这是一个解析库，用来处理源码中定义的语法规则。在Python环境配置方面，通常需要创建一个虚拟环境，并在其中安装所有必要的Python包。 接下来是服务的启动方式。OpenMetadata支持使用Docker容器版或源码编译版的方式启动前后端服务。Docker容器版适用于快速启动服务，而源码编译版则提供更多的定制可能性。在这个过程中，还需要根据开发者的需求修改服务配置文件，这可能包括数据库连接设置、服务器监听端口等。 完成以上步骤后，开发者便可以访问服务界面。通常，OpenMetadata会在启动过程中创建默认账号，以便开发者可以立即开始使用系统。正确的访问方式和账号密码的获取也是搭建过程的一部分。 搭建OpenMetadata的本地编译环境是一个涉及多个技术栈和配置细节的过程。只有按照正确的步骤逐一完成，才能确保开发者能够顺利运行OpenMetadata系统。这个过程中需要的是对各种工具和语言环境的熟悉，以及对项目结构的清晰理解。正确的安装和配置是保证后续开发和使用能够顺利进行的关键。

**标题解析：** "Logisim2.15（包含java运行环境安装文件）" 这个标题表明我们讨论的是一个名为Logisim的软件，具体版本为2.15。此版本的软件包含了Java运行环境的安装文件，这意味着用户在安装Logisim时无需单独下载Java环境，因为所需环境已经集成在提供的压缩包内。 **描述分析：** "安装java后，运行exe即可打开logisim2.15" 描述中指出，虽然Logisim2.15自身包含了Java运行环境，但在使用前用户仍需先安装Java。这可能是为了确保系统具有最新的Java版本，以保证软件的正常运行。安装完成后，用户只需运行可执行文件（.exe）就可以启动Logisim2.15。 **标签解析：** "java 软件/插件" 这两个标签强调了Logisim与Java编程语言的关联，以及它作为软件或插件的角色。Logisim可能是一个基于Java开发的逻辑电路设计工具，而“软件/插件”表明它既可以作为一个独立的应用程序使用，也可能可以作为其他主程序的扩展组件。 **文件名称列表：** "Logsim软件及其运行环境" 这个文件名表明压缩包中除了Logisim的安装文件之外，还有Java运行环境的相关文件。这些文件可能包括JRE（Java Runtime Environment）或JDK（Java Development Kit），它们是运行和开发Java应用程序所必需的。 **详细知识点：** 1. **Logisim**：Logisim是一个开源的逻辑电路设计和仿真工具，广泛用于计算机科学教育，尤其是数字逻辑课程。它允许用户通过图形界面构建、测试和模拟各种逻辑门、触发器、计数器等数字逻辑组件。 2. **Java运行环境**：Java运行环境（JRE）是运行Java应用程序所需的软件环境，它包括Java虚拟机（JVM）、类库和其他必要的组件。JDK则是JRE的扩展，包含编译器、调试器和工具集，适用于开发和调试Java程序。 3. **.exe文件**：在Windows操作系统中，.exe是可执行文件的扩展名，表示这个文件可以直接运行，不需要其他程序支持。 4. **Java编程**：Java是一种跨平台的面向对象的编程语言，因其“一次编写，到处运行”的特性而著名。Logisim的开发选择Java，可能是因为Java的稳定性和跨平台性。 5. **逻辑电路设计**：Logisim让用户能够设计和模拟数字逻辑电路，这对于理解计算机硬件基础和学习计算机科学原理非常有帮助。 6. **软件/插件的使用**：Logisim可能作为一个独立的软件用于电路设计，也可能作为其他电子设计自动化（EDA）工具的插件，提供特定功能。 7. **安装步骤**：用户首先需要下载并安装Java运行环境，然后解压Logisim的压缩包，找到并运行.exe文件来启动软件。 总结，Logisim2.15是一个包含Java运行环境的逻辑电路设计工具，适用于教学和学习数字逻辑，用户在安装Java后即可轻松使用。其易用的图形界面和强大的模拟功能，使得它成为初学者和专业开发者都青睐的工具。

ubuntu系统gdal+java8环境的docker镜像，通过docker load命令导入。

信创环境Arm麒麟V10系统node-sass 基于GLIBC2.28重新编译版本

内容概要：本文介绍了基于STM32的远程控制温室大棚环境监测系统的设计与实现。该系统集成了多个传感器（如DHT11温湿度传感器、MQ-2烟雾传感器、光敏电阻和土壤湿度传感器）用于环境数据的采集，并通过STM32F103C8T6单片机进行数据处理和控制。系统不仅能在本地显示屏上展示数据，还可以将数据上传至云端，支持远程控制和多端查看。此外，系统实现了智能阈值控制，可以根据预设条件自动调节环境参数，如温度、湿度和光照强度。文中还详细展示了温湿度传感器DHT11的驱动代码，以及其他关键功能模块的实现细节，如继电器控制、云平台通信和手动/自动模式切换。 适合人群：对嵌入式系统开发感兴趣的电子工程师、农业技术人员以及希望深入了解STM32开发和物联网应用的学生。 使用场景及目标：适用于需要对温室大棚环境进行精准控制的应用场景，如现代农业生产、科研实验等。主要目标是提高农作物的生长质量，降低人工管理成本，提升自动化水平。 其他说明：项目提供了丰富的参考资料，包括原理图、源码、传感器数据手册等，有助于开发者进一步优化和扩展系统功能。

内容概要：本文档是关于ROS 2机械臂控制实战开发的教程，适用于ROS 2 Humble版本和Ubuntu 20.04操作系统。文档采用项目驱动的方式，通过控制仿真机械臂完成抓取任务，使读者快速掌握ROS 2开发的核心技能。首先介绍了环境搭建的详细步骤，包括设置ROS 2仓库、安装ROS 2 Humble及相关依赖、初始化环境等。接着，文档详细描述了项目的实战部分，如创建机械臂描述包、编写URDF/Xacro模型、创建控制配置文件等。核心代码实现部分展示了机械臂运动节点的编写，包括控制器管理器、关节状态广播器和关节位置控制器的配置，以及Python编写的控制节点实现。此外，文档还涵盖了启动与调试的方法，列出了关键学习方向，如MoveIt 2深度集成、硬件接口开发、感知融合等，并提供了进阶项目和核心参考资料。最后，文档提供了故障排除技巧，帮助解决常见的控制器加载失败、URDF模型错误等问题。 适合人群：对机器人技术感兴趣，有一定Linux和编程基础的研发人员，特别是希望深入学习ROS 2机械臂控制的工程师或研究人员。 使用场景及目标：①掌握ROS 2环境搭建和机械臂控制的基本流程；②通过实际项目操作，理解机械臂抓取任务的实现过程；③学习如何使用MoveIt 2进行运动规划、碰撞检测和抓取生成；④掌握硬件接口开发和感知融合技术的应用；⑤能够独立完成简单的机械臂控制项目并进行调试。 阅读建议：此教程内容详实，涵盖从环境搭建到项目实战的完整过程，建议读者按照文档步骤逐步实践，并结合提供的参考资料进行深入学习。遇到问题时，可以参考故障排除技巧部分或查阅官方文档和社区资源。

基于频率滑动广义互相关算法的信号时延估计技术与应用研究（MATLAB R2018A环境下）,基于频率滑动广义互相关的信号时延估计方法（MATLAB R2018A） 时间延迟是声信号处理中的主要参数，要想确定信源距离、方位、速度等信息，就要能够精确、快速地估计时延及其他参数。 所以，在信号处理领域中时延估计长期Ｗ以来都是的非常活跃的研究课题，在声纳、雷达、生物医学、通信、地球物理、石油勘探，语音信号增强和水声信号学、地震检波学等科学领域都有广泛的应用。 对时间延迟信息估计的方法、理论和性能的研究源自上个世纪，孕育于各种实际的工程应用需求，推动了时延估计TDE理论的发展。 从目前收集的文献资料分析，臻于成熟和完善的时延估计方法大致可以分为六大类。 第一类是基于相关分析的时延估计方法，基本思想是将一路接收信号在时间上产生移位生成另一路接收信号，比如远处信号抵达接收阵列中不同阵元时产生的各路接收信号，通过解算互相关函数的最大峰值（此时两路信号相似程度最大）的位置信息估计时延。 在较高信噪比，相关积分时间够长时此类方法可以做到精准时延估计，当相关积分时间较短、信噪比较低时，相关函数峰值会发生抖动

在本实验中，我们将探索如何在Linux环境下搭建用于编译和模拟早期版本Linux内核——Linux 0.11的Bochs环境。Bochs是一款开源的x86硬件模拟器，能够运行多种操作系统，包括早期的Linux内核，这对于学习和理解内核的工作原理非常有帮助。 我们需要了解Linux 0.11内核。它是Linux发展史上的一个里程碑，由林纳斯·托瓦兹在1991年发布，是首个公开发布的Linux内核版本。这个早期的内核虽然功能相对简单，但包含了现代Linux内核的基本架构和核心概念，如进程管理、内存管理、中断处理等。 Bochs的安装是实验的第一步。Bochs可以从官方网站下载源代码，或者通过包管理器（如Ubuntu的`apt-get`或Fedora的`dnf`）获取预编译的二进制包。安装过程中，确保所有必要的依赖项，如GCC编译器、SDL库等都已安装。安装完成后，配置Bochs以模拟所需硬件环境，例如设置CPU型号、内存大小、硬盘镜像等。 接着，我们需要获取Linux 0.11内核的源代码。这可以通过访问Linux官方网站的历史版本仓库或使用Git克隆早期版本来实现。下载后，解压到本地目录，准备好进行编译。 编译Linux内核涉及以下步骤： 1. **配置**：运行`make menuconfig`或`make xconfig`（根据你的环境选择图形或文本配置界面），根据需求调整内核配置。由于我们是在Bochs中运行，所以可以选择最小化配置，只保留必要的驱动和功能。 2. **编译**：使用`make`命令开始编译过程。这将生成一系列目标文件和最终的内核映像（通常是`vmlinuz`或`bzImage`）。 3. **创建初始化RAM磁盘**：为了启动Linux内核，还需要一个初始RAM磁盘（initrd）。可以使用`mkfs.cramfs`工具创建一个包含基本文件系统的映像，比如`/etc`、`/bin`等目录。 4. **配置Bochs**：编辑Bochs的配置文件（通常为`bochsrc`），添加内核位置、RAM磁盘路径以及模拟硬件的详细信息。确保Bochs知道从何处加载内核和initrd。 5. **启动模拟**：运行`bochs`命令启动Bochs模拟器。它应该能够加载内核，然后你可以看到Linux 0.11内核的启动过程。 这个实验有助于深入理解Linux内核的工作原理，包括启动流程、设备驱动、内存管理等方面。同时，Bochs模拟器提供了一个安全的环境，可以在不影响实际系统的情况下进行实验和调试。对于那些想要学习操作系统开发或对Linux内核感兴趣的初学者来说，这是一个很好的起点。通过亲自编译和运行Linux 0.11内核，你可以直观地看到代码是如何转化为实际操作的，从而增强你的编程和系统级理解。