针对噪声方差不确定的约束系统,讨论了一种鲁棒滚动时域估计(MHE)方法.首先,根据噪声方差不确定模型,找到满足所有不确定性的最小方差上界,在线性矩阵不等式(LMI)框架下求解优化问题,得到近似到达代价的表达形式;然后再融合预测控制的滚动优化原理,把系统的硬约束直接表述在优化问题中,在线优化性能指标,估计出当前时刻系统的状态.仿真时与鲁棒卡尔曼滤波方法进行比较,结果表明了该方法的有效性.
2022-03-15 23:33:15
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针对实际的运动目标跟踪问题中存在的各种物理约束，采用基于在线滚动优化原理的滚动时域估计方法，将跟踪滤波问题转换为带约束的有限时域优化问题，并通过引入到达代价函数，有效减少了优化问题求解所需的计算量。最后，对实际的目标跟踪问题进行了滚动时域估计仿真研究。Monte Carlo仿真结果表明，滚动时域估计能有效提高跟踪精度，并且能在采样周期之内完成求解，满足在线估计的需要。
2022-03-06 22:12:03
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