方法： - 提取感兴趣区域 - 地面过滤：采样基于同心区域的区域地面分割和地面似然估计方法 - 聚类：采用欧式聚类，基于不同半径阈值分割 - 获取bounding_box:包括致信，长宽高，方向，姿态等信息 - 可视化