基于容积卡尔曼滤波(CubatureKalmam Filter, CKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合 可生成C代码 ?CKF算法使用子函数形式编程，在定义好状态方程和观测方程的前提下，可以方便的进行二次开发 可估计车辆纵向车速，质心侧偏角（或侧向车速，默认发质心侧偏角），横摆角速度和四个车轮侧向力(效果见图) Carsim2018 兼容Carsim2019 带有详细注释和说明文档 Carsim与Simulink联合估计难度与单纯的Simulink模型估计难度不同 用Carsim做状态估计的难度在于carsim的车辆模型完全是黑箱状态，为了获得较好的估计结果需要不断的调整车辆模型参数 估计的参数较多也增加了估计难度，比如估计侧向车速需要用到轮胎侧向力，但轮胎侧向力也是需要通过估计获得的，这样就会存在误差的累积，因此估计的参数越多难度越大

在本文中，我们找到了具有广义多态状态方程（GPEoS）的Einstein–Maxwell方程的精确解。 为此，我们考虑具有带电各向异性物质分布的球对称物体。 我们通过Durgapal（Phys Rev D 27：328，1983）引入的变换将场方程重写为简单形式，然后解析求解这些方程。 对于这些解决方案的物理可接受性，我们绘制了物理量，例如能量密度，各向异性，声速，切向和径向压力。 我们发现所有解决方案均满足所需的物理条件。 结论是，我们所有的结果都简化为带有线性，二次态和多态状态方程的各向异性带电物质分布的情况。

在本文中，我们讨论了宇宙学背景下非线性自旋气体的状态方程。 平均能量动量张量类似于省长型流体的平均动量张量，但是引入了状态W的附加函数来描述非线性势。 计算了早期宇宙中的状态方程w（a）^-1，这为暗物质和暗能量的负压提供了自然的解释。 W可能也是宇宙常数L的主要来源。因此非线性自旋气体可能是暗物质和暗能量的候选者。

使用晶格计算中的量子色动力学（QCD）状态方程，我们研究了QCD对通货膨胀时期产生的原始引力波的影响。 我们还考虑了消失和不消失的轻子不对称的不同情况，其中后者受到宇宙微波背景实验的限制。 我们的结果表明，对于不同晶格QCD状态方程，在QCD跃迁周围的频率范围（10−10–10−7 Hz）中，预计引力波背景有高达百分之几的偏差；对于无消失，在更大的频率处， 摄动QCD的轻子不对称 未来的重力波实验在测量SKA，EPTA，DECIGO和LISA等原始重力波的振幅时具有足够高的灵敏度，可以探究这些差异，并阐明宇宙QCD跃迁的真实性质以及不消失的存在 早期宇宙中的轻子不对称。

计算相态参数 气液平衡常数 逸度 等等参数

四、MATLAB求解离散系统的状态方程 sys 由函数ss构造的状态方程模型 x(:,k) 系统第k个输入序列 q0 系统的初始状态(可缺省) y(:,k) 系统的第k个输出 n 序列的下标; q 系统的状态 获得离散状态方程的计算机表示模型 sys = ss(A,B,C,D,[ ]) 求解状态方程 [y,n,q]=lsim(sys,x,[ ],q0) 或直接利用 [y, q]=dlsim(A,B,C,D,x,q0)

2.卡尔曼状态方程和量测方程的建立。 其中X表示状态变量，包括诱发信号、单位脉 冲信号、自发信号，长m＋p＋q＋1 A＝ 是系统矩阵， 为输入矩阵 是噪声矩阵 是测量噪声 是输出矩阵

状态空间方程是现代控制理论的基础,在预测控制算法中,当系统釆用状态方程表达式时,不需要像求解广义预测控制律一样在线求解Diophantine方程,并且使得MIMO系统的系统表达和公式的推导更为简洁和直观,有利于预测控制方法的稳定性分析,已被越来越的人所采用.

估计误差状态方程： 其解为： 如果（A-GC）特征值均有负实部，则 最终必将趋于0，且特征值负实部越大， 逼近x(t)的速度越快。但另一方面，观测器又是一个滤波器，它的输入y中，含有一定的测量噪声，（A-GC）特征值负实部越大，观测器频带越宽，噪声过滤能力越差。 因此在选择G时，应根据实际情况进行折衷考虑，使状态测量既能满足 对x的快速逼近，又不致使其频带太宽，在一定程度上控制高频噪声干扰以及估计误差在衰减过程中的过大超调。

在文 中, 求解线性定常系统状态方程时, 计算冗长烦琐, 十分不便。本文以最新版MATLAB6.5 为基础, 给出应用MATLAB 求解状态方程的两种实现方法.为了方便使用, 这两种方法被分别编制成MATLAB 的函数形式, 求解状态方程时, 可直接调用, 使求解过程简便快捷。