timegate 墨鸢大佬写的《无感无刷直流电机之电调设计全攻略》，主要讲了关于无刷直流电机的驱动的基本原理，以及无感控制的知识要点，并且附上了德国 MK 项目电调代码（V0.41 版本）的全代码分析。 ### 无感无刷直流电机之电调设计全攻略 #### 一、前言 本文旨在深入探讨无感无刷直流电机（BLDC）及其电子调速器（ESC）的设计与实现方法。随着技术的进步，无感控制已成为现代BLDC应用中的关键技术之一，尤其是在无人机、电动汽车、工业自动化等领域。本文将围绕无刷直流电机的基础知识、工作原理、无感控制策略、反电动势检测及过零检测等核心内容展开讨论，并通过具体实例来加深理解。 #### 二、无刷直流电机基础知识 ##### 2.1 三个基本定则 在深入了解无刷直流电机之前，我们先回顾一下电磁学中的三个基本定则：左手定则、右手定则（安培定则一）和右手螺旋定则（安培定则二）。 - **左手定则**：用于判断载流导体在磁场中受到的作用力方向。伸出左手，使拇指与其余四指垂直，并且都与手掌在一个平面内；让磁感线从掌心进入，并使四指指向电流的方向，这时拇指所指的方向就是通电导线在磁场中所受安培力的方向。 - **右手定则（安培定则一）**：用于判断直导线周围产生的磁场方向。将右手伸平，大拇指与其余四指垂直，且处于同一个平面内；让磁感线垂直穿入掌心，四指指向电流的方向，则拇指指向为磁场的N极方向。 - **右手螺旋定则（安培定则二）**：用于判断载流螺线管或环形电流产生的磁场方向。将右手握成拳状，四指指向电流方向，大拇指指向螺线管内部或环形电流中心，则大拇指的方向即为磁场的N极方向。 ##### 2.2 内转子无刷直流电机的工作原理 内转子无刷直流电机是指其转子位于电机内部的一种类型，通常采用磁回路分析法进行研究。 - **磁回路分析法**：通过对电机内部磁通路径的分析，可以更好地理解电机的工作原理。磁回路由磁性材料构成，当电流通过绕组时会产生磁场，进而与永磁体相互作用产生转矩。 - **三相二极内转子电机结构**：这种类型的电机具有简单的结构特点，包括两个磁极的转子和定子上的三相绕组。通过改变绕组中电流的流向，可以实现电机的正反转。 - **三相多绕组多极内转子电机的结构**：这类电机的特点在于拥有多个绕组和多个磁极，从而提高了电机的效率和性能。其内部结构更为复杂，但能够提供更平稳的运行效果。 ##### 2.3 外转子无刷直流电机的工作原理 外转子无刷直流电机则是指其转子位于电机外部的一种类型，常见的结构如下： - **一般外转子无刷直流电机的结构**：这类电机通常采用外部转子和内部定子的结构形式，其特点是转子位于电机外壳之外，定子位于电机内部。 - **新西达2212外转子电机的结构**：作为一款典型的外转子电机，新西达2212采用了特殊的结构设计，以提高其动力输出和效率。该电机具有较高的转速范围和扭矩输出能力。 #### 三、无刷直流电机转矩的理论分析 无刷直流电机的转矩是衡量其性能的重要指标之一。了解电机转矩的产生机制对于优化电机设计至关重要。 - **传统的无刷电机绕组结构**：传统的无刷直流电机通常采用Y型连接方式的三相绕组。这种连接方式使得电机在运行过程中能够产生连续的转矩。 - **转子磁场的分布情况**：转子磁场的分布对电机的性能有着直接影响。合理的磁场分布可以使电机在运行过程中产生较大的转矩，并减少损耗。 - **转子的受力分析**：通过分析转子在不同状态下受到的力，可以更好地理解电机的工作原理。这些力包括电磁力、机械力等，它们共同作用于转子上，使其产生旋转运动。 - **一种近似分析模型**：为了简化计算过程，通常会采用一些近似模型来分析电机的工作状态。这些模型可以帮助工程师快速估算电机的关键参数，并指导电机的设计与优化。 #### 四、无感控制策略 无感控制是针对无刷直流电机的一种先进控制方法，其核心在于无需使用位置传感器即可实现对电机的有效控制。 - **六步方波控制**：这是一种常用的无感控制策略，通过六个步骤循环改变电机绕组中的电流方向，使电机产生连续的转矩。这种方法简单有效，适用于多种应用场景。 - **反电动势过零检测**：在无感控制中，准确地检测到反电动势（Back EMF）的过零点是关键。这可以通过比较电机绕组电压与参考电压来实现，从而确定电机的位置和速度。 - **代码实现**：为了帮助读者更好地理解和实践无感控制策略，本文还提供了德国MK项目的电调代码（V0.41版本）的全代码分析。这些代码详细展示了如何实现上述控制策略，并提供了实用的编程技巧。 无感无刷直流电机的电调设计涉及多个方面的知识和技术，从基础理论到实际应用都有着广泛的研究价值和发展空间。通过本文的介绍，希望能够为读者提供一个全面的理解框架，并激发更多深入探索的兴趣。

标题中的“全N管mega8 电调”指的是一个电子调速控制器（ESC，Electric Speed Controller），它基于微控制器ATmega8设计，专用于无刷电机（BLDC，Brushless Direct Current Motor）的控制。在遥控飞机（航模）领域，这种电调尤其常见，因为它们能够提供高效的电机控制和稳定性能。 MEGA8是Atmel公司（现被Microchip Technology收购）推出的一款8位AVR微控制器，具有低功耗、高速度的特点，内置闪存、SRAM和多种外设接口，适合于控制电机这类实时性要求高的应用。在这个电调设计中，MEGA8负责处理来自遥控器的信号，解析电机控制指令，并通过特定算法控制电机的转速和方向。 电调的“全N管”描述可能意味着该电路使用了全NMOS（N沟道金属氧化物半导体）功率开关，这通常是为了提高效率和驱动能力，因为NMOS在导通时具有较低的内阻，能更好地驱动大电流负载，如无刷电机。全NMOS设计还可能提供更好的热性能和更快的开关速度。 描述中的“升压电路”指的是用来提升电池电压以满足电机运行需求的电路。无刷电机通常需要高于电池电压的启动和运行电压，因此电调中会包含升压电路来实现这一点。这种设计可以确保电机在不同速度下都能获得足够的动力。 压缩包中的文件名称列表： - `电调.PCBDOC`：这是PCB设计文件，可能包含了电调的电路板布局信息，包括元件位置、走线路径等，用于制造电路板。 - `电调.PrjPcb`：这是项目文件，通常包含了整个PCB设计项目的元器件库、布线规则等信息，便于在设计软件中打开和管理整个项目。 - `电调.schdoc`：这是电路原理图文件，显示了电调各个元件之间的连接关系，是设计的基础，帮助理解电路的工作原理。 - `V0.41`：这可能是软件版本号或者固件版本，表示这个电调的设计或编程已经迭代到了第0.41版，意味着可能存在先前的版本，并且设计可能还在持续优化中。 总结来说，这个项目是一个基于ATmega8的无刷电调设计，采用了全NMOS功率开关和升压电路技术，适用于航模等应用。提供的文件涵盖了硬件设计（PCB和原理图）以及可能的固件版本信息，是完成电调制作和调试的关键部分。

代码基于国外开源BLHeli电调方案，这是原理图，采用C8051F330

B-G431B-ESC1无刷电调开发板原理图pdf版官网已删除

Shenzhen FVT Electronics Co., Ltd. 120A 150A FVT电调 特斯拉电机

Pixhawk2.4.8（APM）四合一电调校准视频教程

程序源码为keil版本，符合国内工程师开发习惯，单套硬件成本可控制在百元以内，具体看用料。pcb板双层可直接发到嘉立创打样，我制作的板子，通过上位机可测电机参数，有测参数页面。

本杰明-大功率电调原理图BLDC_4 可用 无刷无感 无刷有感 有刷无感 有刷有感 直流 交流

使用STM32F4输出PWM调试电调实现无刷电机加减速，其中附加文档，从新手入门使用PWM调试电调，可很快达成目标，看到效果