为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的Kinect对场景内的信息进行实时检测。通过对Kinect采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息。利用基于工作空间的RRT算法对机械臂末端进行路径规划,并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化,求解关节轨迹。机械臂按照关节角运动时,可完成目标的抓取。通过设计一套实时桌面清理实验系统,验证了该方法的有效性。
2022-04-11 17:03:02
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PUMA560机械臂目标物块抓取系统，vrep与matlab联合仿真，有Qt写的上位机，功能有自由调整关节角、输入目标点定点移动、目标抓取等，可以将传送带上的物块夹到桌面上，适合初学者参考
2021-05-07 20:49:06
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halcon软件开发包基础上做机器人的手眼标定，涉及许多专业知识，在这些讲义里详细讲解了标定的数学基础，原理等，以及实现手段，6轴机器人抓取标定实例
2021-04-05 15:22:01
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PUMA560机械臂目标物块抓取系统，vrep与matlab联合仿真，有Qt写的上位机，功能有自由调整关节角、输入目标点定点移动、目标抓取等，可以将传送带上的物块夹到桌面上，适合初学者参考。
效果演示https://www.bilibili.com/video/BV16p4y1D7Qv?t=3
2021-03-19 16:04:34
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