为了简化冗余度机器人雅可比矩阵的求解，本文给出了一种雅可比矩阵解析求解方法。该方法是将基坐标系建立在中间关节上，从而得到机器人的相对雅可比矩阵，使得雅可比矩阵表达简单。利用现有的公式对雅可比矩阵中的元素进行改写，将矢量叉乘变为矢量点乘。通过改写可以将雅可比矩阵中的元素计算用公式解析表达，使得计算过程简单、方便，与微分变换法和矢量叉乘法相比较，该方法概念清晰，计算规范。通过示例验证，该方法是正确的。

机器人相对雅可比矩阵解析求解方法研究，是一篇很好的文献