1. 摄像头坐标系转换原理畸变校正原理； 3. 利用opencv完成相机标定，求出相机内参与畸变系数，完成图像校正； 4.根据位姿估计计算相机旋转矩阵和平移向量； 5.求解实际坐标定位位置并给出结论； opencv + C++