为提高移动机器人对特定轨迹的重复跟踪能力，提出了采用开闭环PD型迭代学习控制算法对移动机器人进行轨迹跟踪控制的方法。建立了包含外界干扰的非完整约束条件下的轮式移动机器人运动学模型，给出了系统的控制算法和控制结构。仿真结果表明，采用开闭环PD型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的，收敛速度优于其他迭代学习算法。
2023-04-12 22:07:35
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研究一类移动机器人迭代学习离散控制的设计及仿真方法，对移动机器人轨迹跟踪的迭代学习控制进行编程
2022-05-04 17:20:46
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本文针对差速移动机器人轨迹跟踪问题,提出一种使用PID环节对航向角和距离进行控制算法。首先对实际GPS传感器的经纬度进行转换，其次建立差速移动机器人运动学模型，最后利用控制算法对离散的数据点进行跟踪并与PurePursuit算法进行横向对比
2022-04-06 01:50:55
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利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码
2022-03-20 17:41:10
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对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论. 与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制
算法相比, 基于连续状态反馈的有限时间控制算法更适合于控制工程应用. 利用该连续系统有限时间控制技术, 设计
一种连续的状态反馈跟踪控制算法. 使得对角速度为非零常数的期望轨迹, 非完整移动机器人能够实现全局跟踪, 并
能在有限时间内完全跟踪上期望轨迹. 仿真结果表明了该方法的有效性.
2022-03-15 10:02:00
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基于轮式移动机器人的运动学模型，以速度为控制量，采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器。仿真结果证明了该方法的有效性。
2022-03-02 17:01:58
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利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码
2021-12-07 09:54:47
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利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码 利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码
2021-11-24 14:28:38
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