内容概要：本文详细介绍了使用MATLAB进行多水下航行器（AUV）协同定位的仿真研究。首先构建了一个简化的双AUV场景，其中一个作为Leader配备高精度惯性导航系统，另一个作为Follower仅有低成本传感器。通过引入扩展卡尔曼滤波(EKF)，实现了基于相对距离测量的状态估计优化。文中展示了具体的MATLAB代码实现，包括系统参数初始化、运动模型建立、相对位置测量以及EKF更新步骤。实验结果表明，经过多次协同观测后，Follower的位置误差显著减少。此外，还讨论了实际应用中可能遇到的问题如通信延迟、数据丢失等，并提出了相应的解决方案。最后展望了未来的研究方向，如加入更多AUV形成观测闭环、改进通信协议等。
适合人群：从事水下机器人研究的技术人员、高校相关专业师生、对水下导航感兴趣的科研工作者。
使用场景及目标：适用于希望深入了解水下机器人协同定位原理和技术实现的研究人员；旨在帮助读者掌握EKF在水下定位中的应用，提高多AUV系统的定位精度。
其他说明：文中提供了完整的MATLAB代码片段，便于读者动手实践；强调了理论与实践相结合的学习方式，鼓励读者尝试不同的参数配置以探索最佳性能。
2025-05-27 09:44:44
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欠驱动水下航行器UUV-AUV的MATLAB Simulink控制仿真完整指南：从源程序到六自由度模型运动学与动力学基础推导,深入探索：欠驱动水下航行器UUV-AUV轴向运动子系统的MATLAB Si
欠驱动水下航行器UUV-AUV的MATLAB Simulink控制仿真完整指南：从源程序到六自由度模型运动学与动力学基础推导,深入探索：欠驱动水下航行器UUV-AUV轴向运动子系统的MATLAB Simulink控制仿真学习指南,欠驱动水下航行器uuv auv 轴向运动子系统MATLAB simulink控制仿真可参考学习，慢慢入手。
在MATLAB R2019b环境运行正常，新版本可往前兼容。
内容包括:
源程序.m文件、simulink模型、仿真结果图形.fig、运行说明.txt、以及自己整理的，水下航行器六自由度模型的运动学和动力学基础推导有关知识.PDF
,核心关键词如下：
欠驱动水下航行器UUV/AUV;轴向运动子系统;MATLAB Simulink控制仿真;源程序.m文件;simulink模型;仿真结果图形.fig;运行说明.txt;六自由度模型;运动学和动力学基础推导;PDF文档;MATLAB R2019b环境;新版本兼容。,水下航行器uuv_auv MATLAB Simulink控制仿真资料合集
2025-04-23 11:04:38
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复现研究：基于NMPC的分布式轨迹跟踪控制算法在水下航行器中的应用与验证,复现研究：基于NMPC的分布式轨迹跟踪控制算法在水下航行器中的应用与验证,【复现】水下航行器（NMPC）非线性模型预测控制分布式轨迹跟踪
复现文献1：
《Distributed implementation of nonlinear model predictive control for
AUV trajectory tracking》
复现文献2：
《Modified C GMRES Algorithm for Fast Nonlinear Model Predictive Tracking Control of AUVs》
1、利用水下机器人运动的动态特性，提出了一种新的分布式NMPC算法。
通过适当地将原始优化问题分解为更小的子问题，然后以分布式方式解决它们，可以显著减少预期的浮点操作(flops)。
2、证明了在分解子问题中所提出的收缩约束可以保证AUV轨迹的收敛性。
证明了该方法的递推可行性和闭环稳定性。
利用保证的稳定性，进一步开发了一种实时分布式实现算法，在控制性能和计算复杂度之间进行自动权衡。
2025-04-18 15:11:52
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应用调和势场方法的船舶自动航行与避碰，施朝健，张鸣鸣，船舶自动航行技术是减少海上事故人为失误的有效途径。人工势场方法被成功应用于自主移动机器人的路径规划，该方法也可应用于船舶
2024-02-27 22:47:05
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基于CFD航行器阻力系数数值模拟计算，王玉婷，向先波，自主式水下航行器AUV具有高度的非线性和复杂的水动力学性能，准确的水动力系数是实现航行操纵性能预报和运动控制的基础，因此水下
2024-01-16 18:20:51
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凉亭-auv-sim
远东联邦大学自主水下航行器的仿真工具。
###依赖：
CMake >= 2.8
提升 >= 1.49
包配置
凉亭 >= 1.9
protobuf >= 2.5.0
OpenCV >= 2.4（需要适配器）
###Building：与 Carnegie Mellon IPC 消息一起使用：
export IPC_MSG_INCLUDE_DIR= < directory>
使用 make 构建：
mkdir build
cd build
cmake ../
make install
###Usage：在构建目录中：
gazebo robosub_auv.sdf
要与 FEFU AUV ipc 消息一起使用，您需要运行适配器：
./bin/adapter
查看适配器选项：
./bin/adapte
2023-06-27 00:38:55
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