介绍了一种自主移动机器人的运动控制系统，通过自主移动机器人的运动学建模，提出了一种有效控制机器人沿期望速度和方向运动的PID 闭环控制方法，以此开发了以STC12C5A60S2微处理器、MC33886电机驱动芯片与霍尔传感器为主要构件的硬件系统，以及模块化的软件程序，实验证实该控制方法有效且稳定。
2021-07-04 10:24:15
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