1.概述 　　最近一直到在带实习生，因为人比较多，所以很长一段时间没有更新博客了，今天更新一篇雷达扫描附近好友效果，以后尽量每周更新一篇，先看一下效果： 2．实现　 1、效果分析 效果分为两个部分，一个是上半部分的自定义RadarView，还有就是下半部分的ViewPager，至于怎么做到缩放和背景虚化的效果大家可以去看看LazyViewPager这里不详细介绍，这里主要实现扫描效果部分。 2、扫描效果实现 2.1自定义RadarView在onDraw()方法中画六个圆圈，至于圆圈的半径是多少我们需要通过onMeasure(int widthMeasureSpec, int h

### 利用FPGA和DSP结合实现雷达多目标实时检测 #### 引言与背景 在现代军事防御体系中，雷达扮演着至关重要的角色，尤其是在空中情报收集与目标监测方面。然而，传统的雷达系统往往受限于手动操作和有限的数据处理能力，这在多目标、复杂环境下的快速响应和准确性方面存在明显不足。随着信息技术的发展，特别是FPGA（Field-Programmable Gate Array）和DSP（Digital Signal Processor）技术的应用，为提升雷达系统性能提供了新的可能。 #### FPGA与DSP结合的优势 FPGA与DSP的结合，为雷达系统带来了前所未有的灵活性和高效性。FPGA作为一种可现场编程的逻辑器件，其优势在于能够实现高度定制化的并行计算，特别适合处理雷达信号的实时分析和处理需求。DSP则以其强大的数字信号处理能力和软件可编程性，成为控制算法实现和高级数据处理的理想选择。两者结合，既克服了硬件资源限制，又满足了实时性和处理速度的要求，形成了一个高效的雷达信号处理平台。 #### 解决方案的关键技术点 1. **存储空间与实时处理的矛盾解决**：通过FPGA的并行流水线结构，能够有效处理大量雷达数据，同时利用其与外部存储器的紧密结合，解决了有限线路板面积与大数据存储需求之间的矛盾。FPGA的并行计算特性确保了雷达数据的实时处理，即使在DSP处理速度有限的情况下，也能保持系统的高效运行。 2. **航迹相关与系统控制**：FPGA负责核心的信号处理任务，而DSP则承担了更复杂的航迹相关算法、系统运行模式的控制以及与上位机的通信与数据交换工作。这种分工协作，实现了系统的最佳配置，确保了雷达多目标检测的准确性和可靠性。 3. **系统集成与优化**：在高速并行信号处理领域，FPGA与DSP的结合已成为国际主流技术趋势，尤其在中国国情下更为适用。该技术方案不仅提升了现有雷达系统的自动化水平和控制能力，还充分考虑了成本效益和系统兼容性，使系统整体性能得到显著提升。 #### 实施效果与前景展望 当前，基于FPGA和DSP技术的雷达系统已经通过了严格的测试和验收，各项指标均达到了预期设计要求。这一成果不仅验证了该技术方案的有效性和可行性，也为未来雷达系统的升级和智能化发展奠定了坚实的基础。随着技术的不断进步，FPGA与DSP的融合应用将继续深化，有望在更广泛的军事和民用领域发挥关键作用，推动雷达技术迈向更高的水平。 #### 结论 利用FPGA和DSP的结合，实现了雷达多目标实时检测的关键技术突破，不仅解决了雷达系统在实时处理、存储空间以及系统控制方面的挑战，还提升了雷达系统的整体性能和智能化水平。这一创新方案对于增强国防能力、适应现代化战争的需求具有重要意义，展现了科技在军事领域的巨大潜力和广阔前景。

基于 RoboMaster EP 的机器人开发工具包，提供了用于控制机器人移动、获取激光雷达数据、处理摄像头图像等一系列脚本和功能模块（源码） 文件结构 rmep_base/scripts/：包含多个 Python 脚本，用于实现不同的机器人控制功能。 ydlidar_ros_driver-master/：集成 YDLIDAR 的 ROS 驱动，用于获取激光雷达数据。 detection_msgs/：包含自定义消息类型，用于 ROS 节点间通信。 依赖 ROS (Robot Operating System) RoboMaster Python SDK YDLIDAR SDK 安装 RoboMaster Python 库 确保已安装 Python 3.x。 使用 pip 安装 RoboMaster SDK： pip install robomaster 使用说明 发布话题（默认话题名字） /camera/image_raw：摄像头图像数据。 /scan：激光雷达扫描数据。 订阅话题（默认话题名字） /move_cmd：移动控制指令。 发布服务 /start_scan：启动激光雷达扫描。 /stop_scan：停止激光雷达扫描。 其他说明 ztcar.launch：启动机器人基础功能的 ROS 启动文件。 ydlidar.launch：启动 YDLIDAR 的 ROS 启动文件。 ztcar_move.py：包含机器人移动控制函数，如前进、后退、转向等。 ztcar_camera.py：处理摄像头图像并发布图像话题。 ztcar_result.py：处理检测结果话题的回调函数。

自动驾驶多传感器联合标定系列：激光雷达到相机图像坐标系标定工程详解，含镂空圆圆心检测及多帧数据约束的外参标定方法，附代码注释实战经验总结,自动驾驶多传感器联合标定系列之激光雷达到相机图像坐标系的标定工程 ， 本提供两个工程：基于雷达点云的镂空标定板镂空圆圆心的检测工程、基于镂空标定板的激光雷达到相机图像坐标系的标定工程。 其中镂空圆圆心的检测是进行lidar2camera标定的前提。 lidar2camera标定工程中带有多帧数据约束并基于Ceres非线性优化外参标定的结果。 这两个工程带有代码注释，帮助您对标定算法的的理解和学习。 实实在在的工作经验总结 ,核心关键词： 1. 自动驾驶 2. 多传感器联合标定 3. 激光雷达到相机图像坐标系标定 4. 镂空标定板 5. 圆心检测 6. lidar2camera标定 7. 多帧数据约束 8. Ceres非线性优化 9. 外参标定 10. 代码注释 用分号分隔的关键词结果为： 自动驾驶;多传感器联合标定;激光雷达到相机图像坐标系标定;镂空标定板;圆心检测;lidar2camera标定;多帧数据约束;Ceres非线性优化;外参标定;代

毫米波雷达传感器是一种利用毫米波频段的电磁波进行探测的传感器，主要应用于各种环境下的生命体征监测、安全防护和智能系统。毫米波是指频率在30 GHz至300 GHz之间的电磁波，因其波长在毫米级别，故得名。这种波长的电磁波在空气中的传播性能良好，能够穿透雾、烟尘等障碍物，同时具有较高的分辨率，适于探测微小的运动和变化。 在5G技术中，毫米波雷达传感器发挥了关键作用。5G网络引入了更高的频谱效率和更大的带宽，其中毫米波频段成为实现高速率、低延迟的关键。毫米波技术在物联网（IoT）应用中尤为重要，尤其是在低功耗物联网（LPWAN）如NB-IoT（窄带物联网）中。NB-IoT专注于小数据量、低速率的应用，其低功耗特性使得设备的电池寿命大大延长，从几个月到几年不等，无需频繁更换电池。同时，NB-IoT的部署可以复用现有的射频和天线资源，降低网络建设成本。 本PPT中详细介绍了几款基于毫米波雷达传感器的产品，例如： 1. MY-RVB系列：是一款多维度空间生命体征监测产品，适用于养老系统项目。它通过非接触式监测，能够精确地探测到人体的呼吸、心率等生命体征，确保人员安全，同时尊重个人隐私。 2. MY-RTS系列：专为家庭养老行业设计，安装在天花板上，可以监测老人的活动，提供防跌倒系统，尤其适合卫生间等特定区域的防摔倒监测。 3. MY-RTS-1：增加了烟雾传感器，除了基本的生命体征监测，还能提供火灾预警，进一步提升居家安全。 4. MY-RVD系统：由上下两个部件组成，用于卫生间内的防摔倒监测，当人员摔倒时，系统会触发警报。 5. MY-RVC：适用于公安系统的审讯椅和残疾人智能轮椅，以及MY-RBD和MY-RBF分别用于智能床垫、婴儿床和美容养生行业的生命体征监测，它们都能准确监测睡眠状态、呼吸异常以及异常行为。 这些产品的特点是基于无线信号探测，使用AI算法处理数据，实现高隐私保护，非视觉型监测，不侵犯用户隐私。它们具有高可靠性，姿态检测准确率超过99.9%，并且部署简便，无需复杂布线，即插即用，扩展性强。此外，还具备全面的功能，如温湿度、光照强度、声音强度等多种环境参数的监测，以满足不同应用场景的需求。

在IT行业中，微信是一款极其流行的即时通讯应用，其丰富的功能和良好的用户体验深受用户喜爱。"仿微信雷达搜索好友"是一个项目，目标是模仿微信中的一个特色功能——雷达加好友。这个功能允许用户通过扫描周围环境，发现并添加附近的微信用户为好友。下面将详细介绍这个项目涉及的关键知识点。 1. **蓝牙低功耗技术（BLE）**：微信的雷达搜索功能通常基于蓝牙低功耗技术，因为BLE可以在设备之间建立短距离通信，同时保持较低的能耗。在实现过程中，我们需要理解如何开启和管理蓝牙连接，以及发送和接收数据。 2. **地理定位服务**：为了更准确地找到附近的好友，雷达搜索通常会结合GPS或Wi-Fi定位服务，获取用户的地理位置信息。开发者需要熟悉如何获取和处理这些数据，并确保用户隐私得到保护。 3. **多线程编程**：雷达搜索需要在后台持续运行，这涉及到多线程编程。开发者需要掌握如何在Android的主线程和工作线程间切换，确保UI不卡顿，且搜索过程顺畅。 4. **广播接收器（BroadcastReceiver）**：在Android系统中，为了监听蓝牙状态的变化，可能需要创建广播接收器。当蓝牙状态改变时，广播接收器能接收到相应的广播消息，然后触发相应的操作。 5. **实时数据更新与UI刷新**：雷达搜索需要实时显示搜索进度和结果，因此需要了解如何在数据变化时及时更新UI，比如使用`LiveData`或`ViewModel`来实现数据绑定。 6. **推送通知**：当检测到附近有新的可添加好友时，应用可能会发送推送通知告知用户。开发者需要理解如何配置和使用推送服务，如Firebase Cloud Messaging (FCM)。 7. **安全与隐私**：在实现雷达搜索功能时，必须注意用户隐私。例如，不应暴露用户的精确位置，而应提供模糊的范围信息。此外，用户应能自由选择是否开启雷达搜索，以及是否向他人展示自己。 8. **网络编程**：虽然主要依赖蓝牙，但部分数据交换可能需要用到网络，如上传或同步用户信息。这就涉及到HTTP请求、JSON解析等网络编程技术。 9. **用户界面设计**：要达到“高仿微信”的效果，UI设计至关重要。开发者需要熟悉Android的布局系统，如`ConstraintLayout`，以及动画效果的实现，以实现类似微信雷达的滑动和闪烁特效。 10. **测试与调试**：开发完成后，需要进行充分的测试，包括单元测试、集成测试和性能测试，以确保功能的稳定性和效率。此外，模拟各种网络条件和设备环境也是测试的重要环节。 “仿微信雷达搜索好友”项目涵盖了蓝牙通信、地理位置服务、多线程编程、UI设计、网络编程等多个方面，对开发者的技术要求较高。通过完成这样的项目，开发者不仅可以提升技术能力，还能更好地理解微信等大型应用背后的复杂机制。

合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar，SAR）是一种利用雷达波进行远程遥感成像的技术，尤其在恶劣天气和夜间环境下仍能提供高分辨率的地面图像。它的工作原理是通过移动的雷达系统发射脉冲信号，然后接收反射回来的回波，通过计算这些回波的时间差和相位差来确定目标的位置、形状和特性。 一、SAR基本原理与工作模式 1. 基本原理：SAR系统通过飞行平台（如卫星、飞机）携带的雷达发射器向地面发送电磁波，这些波经过地面反射后被接收器捕获。由于雷达系统在空间中的运动，它实际上模拟了一个大口径天线，从而获得更高的空间分辨率。 2. 工作模式：SAR有多种工作模式，包括单极化、双极化、多极化等，其中双极化和多极化可以提供更丰富的地物信息。此外，还有沿轨扫描模式、交叉轨扫描模式、聚焦模式等，每种模式对应不同的成像策略和应用领域。 二、SAR成像技术 1. 静态聚焦：这是最基本的SAR成像方法，通过匹配滤波或逆合成孔径处理实现图像聚焦。 2. 动态聚焦：在实际应用中，由于平台运动不规则或目标区域的地形起伏，需要动态聚焦技术对回波数据进行实时或后期校正。 3. 波达方向（Doppler Beam Sharpening，DBS）：利用Doppler效应改善成像质量，提高图像的分辨率和信噪比。 4. 高分辨率成像：通过改进的算法和处理技术，如稀疏表示、压缩感知等，实现更高分辨率的图像获取。 三、SAR图像处理与分析 1. 图像校正：包括几何校正（去除平台运动和地球曲率的影响）和辐射校正（消除大气衰减和雷达系统的非线性影响）。 2. 图像分类：通过机器学习和模式识别技术，对SAR图像进行地物分类，如区分森林、水体、建筑物等。 3. 变化检测：通过比较同一地区的不同时间的SAR图像，识别地表变化，如城市扩张、植被退化等。 四、SAR应用领域 1. 地形测绘：SAR可用于生成数字高程模型（DEM），为地质灾害预警、地形分析等提供数据支持。 2. 环境监测：例如洪水、森林火灾、冰川消融等自然灾害的监测。 3. 军事侦察：SAR能够穿透云雾，用于全天候的军事侦察和目标识别。 4. 城市规划：对城市建筑、交通网络进行高精度监测，辅助城市规划和管理。 5. 资源勘探：如矿产资源、石油天然气的探测。 合成孔径雷达技术涉及了雷达原理、信号处理、图像分析等多个领域，是现代遥感和地理信息系统中不可或缺的一部分。通过深入学习和理解SAR的相关论文、PPT及教程资料，可以提升我们对这一技术的认识，进一步拓展其在科研和实际应用中的潜力。

OCXO 低相噪恒温晶振 北斗 卫星 雷达 GNSS定位系统晶振选型参考 泰艺电子 NA-100M-6900 系列 OCXO 为您提供前所未有的精确度和可靠性。这些顶尖的晶振以 100 MHz 频率提供纯净正弦波，业界领先的 -185 dBc/Hz 相位噪声保证了信号的清晰与完整。调整范围达 ±2.5 ppm，控制电压高达 +10 V，能够灵活应对各种严苛的技术需求。低 G 灵敏度与严密封装使其在医学影像、电信和雷达等高要求环境中表现出色。每一单位都设计以低能耗达到最佳性能，即使在潮湿条件下也能保持稳定，为提升您的技术核心能力提供可靠保障。 卓越的相位噪声性能，确保您的讯号质量出色。 出色的频率稳定性，确保您的应用在长时间运行中保持准确。 优秀的老化率，确保长期稳定性。 极端温度下的稳定性，适用于各种环境。 快速启动时间，确保您的应用能够迅速稳定运行，不会浪费宝贵的时间。 优化的设计，以实现低功耗运行，有助于节省能源成本，同时提供卓越性能。 广泛应用于基地台、仪器、军事通讯、光网络、雷达、中继站、卫星测试和测量设备。 ### OCXO 低相噪恒温晶振 北斗 卫星 雷达 GNSS定位系统晶振选型参考 #### OCXO（ Oven-Controlled Crystal Oscillator）低相噪恒温晶振概述 OCXO，即恒温控制晶体振荡器，是一种通过将晶体振荡器置于一个恒温环境中来减少由于温度变化导致的频率波动的高级振荡器。OCXO 在需要极高频率稳定性的应用中特别有用，如雷达系统、卫星通信和精密测量设备。 #### 泰艺电子NA-100M-6900系列OCXO的特点与优势 泰艺电子推出的NA-100M-6900系列OCXO具备以下几个显著特点： 1. **卓越的相位噪声性能**：NA-100M-6900系列提供了业界领先的-185 dBc/Hz相位噪声，这意味着它能确保信号的清晰度和完整性，对于需要高质量信号的应用尤为重要。 2. **出色的频率稳定性**：该系列OCXO具有非常小的老化率，确保了在长时间运行中的准确性。这在需要长期稳定性和一致性的应用中非常重要，例如卫星通信和雷达系统。 3. **优异的老化率**：在30天连续运行后的老化率为±5 ppb/daily，15年内的老化率仅为±2 ppm，这种级别的长期稳定性非常适合需要多年无故障运行的设备。 4. **极端温度下的稳定性**：即使在温度剧烈变化的情况下也能保持频率稳定，这使得NA-100M-6900系列适用于各种恶劣的工作环境。 5. **快速启动时间**：在短时间内就能达到稳定状态，这对于需要即时响应的应用来说非常关键，比如雷达和通信系统。 6. **优化的设计**：采用低功耗设计，有助于节省能源成本，同时提供卓越的性能表现。 #### 技术规格详解 NA-100M-6900系列的技术规格包括但不限于以下几点： - **频率范围**：固定频率100MHz，初始精度为±0.3 ppm。 - **控制电压**：高达+10 V，可以实现灵活的频率微调。 - **相位噪声**：-185 dBc/Hz，在100 kHz偏移处，这使得其成为对信号纯度有极高要求的应用的理想选择。 - **温度稳定性**：在-20°C至+70°C范围内，温度系数可达±50 ppb，在更宽广的温度范围内（-40°C至+85°C），温度系数为±200 ppb。 - **短期稳定性**：根据阿伦方差计算，在1秒间隔内，短期稳定性可达0.05 ppb根均方偏差。 - **G灵敏度**：在各个轴上均小于1 ppb/g，这表明其在受到机械振动时仍能保持良好的频率稳定性。 - **功率消耗**：在+5V供电下，功耗相对较低。 #### 应用领域 NA-100M-6900系列OCXO广泛应用于多种高科技领域，包括但不限于： - **基地站和电信系统**：作为基站和电信网络中的频率参考，提供稳定的时钟信号。 - **仪器和测试测量设备**：用于实验室和现场测试测量设备中的高频参考源。 - **雷达系统**：为雷达系统提供准确的时间基准，确保雷达信号的准确性和可靠性。 - **医疗成像设备**：例如MRI机器中的时钟参考，确保图像质量和诊断准确性。 - **卫星通信和导航系统**：为北斗导航卫星提供精准的时间基准，确保导航系统的准确性和稳定性。 泰艺电子的NA-100M-6900系列OCXO凭借其卓越的性能指标和广泛的应用场景，成为了众多高端应用领域的理想选择。无论是对信号质量有着严苛要求的雷达系统，还是需要长期稳定运行的卫星通信设备，该系列OCXO都能提供可靠的支持和服务。

内容概要：本文档详细介绍了Aumovio公司推出的第六代长距离毫米波雷达ARS620的技术规格、安装要求、电气参数及通信协议。ARS620是一款支持76-77GHz频段的雷达传感器，具备物体检测（OD）和雷达检测图像（RDI）功能，适用于自动驾驶辅助系统。其主要性能包括最大探测距离达280米，水平视场角±60°，垂直视场角±20°，并支持自动校准与遮挡检测。文档还列出了电源管理、CAN通信接口配置、所需车辆输入信号以及雷达输出的目标分类与运动状态信息。 适用人群：从事汽车电子系统开发、ADAS（高级驾驶辅助系统）集成、车载传感器应用的工程师和技术人员，尤其是涉及雷达选型、整车集成与调试的专业人员。 使用场景及目标：用于智能网联汽车中前向雷达系统的开发与部署，支持ACC自适应巡航、AEB紧急制动、FCW前方碰撞预警等功能的设计与验证；帮助开发团队完成雷达的硬件连接、信号匹配、标定调试及故障诊断。 其他说明：文档强调了安装时二次表面材料的选择标准与间距要求（建议≥10mm），并提供了详细的CAN报文结构与周期性/事件触发机制，便于系统集成。同时指出若输入信号无法满足条件，需通过邮件联系技术支持。

基于Matlab仿真的运动补偿算法：含两种包络对齐及相位补偿方法的平动目标一维距离像处理研究,运动补偿算法的MATLAB仿真研究：基于包络对齐与相位补偿方法的雷达信号处理技术,雷达信号处理中的 运动补偿算法 包括相邻相关法和积累互相关法两种包络对齐方法，多普勒中心跟踪法和特显点法两种相位补偿方法 matlab仿真代码 程序说明:对存在平动运动的目标一维距离像进行运动补偿，程序包括相邻相关法和积累互相关法两种包络对齐方法，多普勒中心跟踪法和特显点法两种相位补偿方法，提供散射点回波数据和雅克42飞机实测数据用于运动补偿测试，代码清晰效果良好 ,核心关键词：雷达信号处理；运动补偿算法；包络对齐方法；相位补偿方法；Matlab仿真代码；散射点回波数据；雅克42飞机实测数据。 关键词以分号分隔结果为：雷达信号处理; 运动补偿算法; 包络对齐法; 相位补偿法; Matlab仿真代码; 散射点回波数据; 雅克42飞机实测数据。,MATLAB仿真：雷达信号处理中的运动补偿算法实践