10.1 信息说明 “信息”一章中包含了所选的各种信息。但并不涉及在信息窗口中显示的所有信 息。 10.2 模块中的系统信息: CrossMeld (KSS) 10.2.1 KSS29000 信息代码 KSS29000 信息文本 {类型} 超出了所允许的总修正： RSI 被暂停 信息类型 确认信息 作用 转速停止 被激活的指令（机器人运动，程序启动）的输入被禁。 可能的原因 原因: 由 RSI 修正对象允许的修正过高 (>>> 页面 83) 方案: 进一步限定 RSI 修正对象中允许的修正 (>>> 页面 84) 原因: RSI 上下文中允许的总修正过低 (>>> 页面 84) 方案: 提高允许的总修正 (>>> 页面 84) 原因: 由 RSI 修正对象允许的修正过高 说明 最大允许的笛卡尔或轴相关总修正将通过 RSI 对象 POSCORRMON 或 AXISCORRMON 确定。传输至 RSI 上下文的传感器修正规定超出了最大允 许的总修正。 这可能是因为 RSI 修正对象中允许的修正过高： • AXISCORR • POSCORR • AXISCORREXT 检测说明 1. 用 RSIVisual 打开 RSI 上下文，并检查 RSI 对象 AXISCORR、 POSCORR 或 AXISCORREXT 中的修正被限定为哪些值 (LowerLim/ UpperLim)。 2. 检查应用是否允许进一步限定 RSI 对象中所设置的值。 有关各个 RSI 对象及其对象参数的信息参见 RSIVisual 的帮助说明。 KUKA.RobotSensorInterface 4.0 KST RSI 4.0 V5 | 发布日期: 10.08.2018 www.kuka.com | 83/108 信 息

DDR_PHY_Interface_Specification_v5.0_v5.1_v5.2，涵盖最新DDR DFI 5.2/5.1/5.0版本协议，高清，带书签 包含如下3个文件： 1.DDR_PHY_Interface_Specification_v5_2.pdf 2.DDR_PHY_Interface_Specification_v5_1.pdf 3.DDR_PHY_Interface_Specification_v5_0.pdf

DDR PHY Interface Specification v5.2是Cadence Design Systems公司发布的一款内存接口规范，它详细定义了DDR（双倍数据速率）和DFI（DDR PHY接口）之间的交互方式，特别适用于计算机系统中的内存控制器和物理层（PHY）之间的通信。该规范支持多种版本的DDR内存，包括DDR3和LPDDR2等，并且提供了包括读写校平、频率变化协议、低功耗控制接口、以及增加的校验接口等多种功能。 从DDR PHY Interface Specification v5.2文档中可以得知，该版本规范经历了多次更新和修订。其中，初始版本在2007年1月30日发布，编号为1.0，主要引入了DDR PHY接口的基本规范。随后，版本2.0在2007年7月17日发布，增加了对DDR3内存支持的修改和添加，其中包括了读写校平的支持。在之后的数次更新中，文档逐步增加了诸如低功耗控制接口、频率变化协议的详细定义，以及增加支持LPDDR2标准的相关内容。 值得注意的是，该规范详细规定了各种时序参数，例如t_rdlvl_edge和t_wrlvl_edge，这些参数对于确保内存接口的正确操作至关重要。同时，文档还描述了内存接口的物理层如何进行数据读写、校平以及其它重要操作，确保了DDR内存与DFI之间的高效、准确通信。 DFI协议作为内存接口的重要组成部分，主要规定了物理层和内存控制器之间的通信规则和信号定义。规范中提到了如dfi_rdlvl_edge、dfi_parity_in等信号，这些信号对于支持高速内存操作至关重要。在接口规范的演化过程中，规范不断吸纳新的技术改进和行业反馈，通过技术委员会的批准，逐渐加入了针对LPDDR2的支持，并调整了频率比等参数的定义。 除了技术细节的更新，规范还引入了各种新特性，例如增加了频率变化协议，改善了信号的时序定义，并且对校平请求信号的描述进行了修改，以包含频率变化。这些更新有助于提升内存接口的性能，同时为新内存技术的集成提供了规范依据。 DDR PHY Interface Specification v5.2是内存接口领域的一份重要文档，它不仅定义了与DDR内存通信的标准，还包含了对最新内存技术的支持，并通过不断的更新来适应快速发展的计算机内存技术。这份规范是设计和开发高效、可靠内存子系统的基石，对于内存控制器、物理层以及整个计算机系统的设计者来说，都是一份不可或缺的参考资料。

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