为提高足球机器人的射门成功率，在分析了几种射门算法存在不足之处的基础上，引入动态基准圆 的概念，提出了一种运动轨迹采用近似阿基米德螺线的射门算法．仿真结果表明，该算法在球静态和动态两 种情况下均能缩短射门机器人的运动路径，增大击球的冲量，提高射门成功率．