二、角度函数 AX 返回在指定参考坐标系中两点间关于X轴的角度差 AY 返回在指定参考坐标系中两点间关于Y轴的角度差 AZ 返回在指定参考坐标系中两点间关于Z轴的角度差 三、按313顺序的旋转角度 PSI 按照313旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系的第一旋转角度 THETA 按照313旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系的第二旋转角度 PHI 按照313旋转系列,返回指定坐标系相对于参考坐标系的第三旋转角度 四、按照321顺序的旋转角度 YAW 按照321旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系的第一旋转角度 PITCH 按照321旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系的第二旋转角度的相反数 ROLL 按照321旋转顺序,返回指定坐标系相对于参考坐标系的第三旋转角度

二、方向函数 ORI_ALIGN_AXIS 将坐标系按指定方式旋转至与指定方向对齐所需旋转的角度 ORI_ALONG_AXIS_EUL 将坐标系按指定方式旋转至与全局坐标系一个轴方向对齐所需旋转的角度 ORI_ALL_AXES 将坐标系旋转至由平面上的点定义的特定方向（第一轴与指定平面上两点连线平行，第二轴与指定平面平行）时所需旋转的角度 ORI_ALONG_AXIS 将坐标系旋转至其一轴线沿指定轴线方向时所需旋转的角度 ORI_FRAME_MIRROR 返回坐标系旋转镜像到指定坐标系下所需旋转的角度 ORI_GLOBAL 返回参考坐标系在全局坐标系下的角度值 ORI_IN_PLANE 将坐标系旋转至特定方向（与指定两点连线平行、与指定平面平行时所需旋转的角度 ORI_LOCAL 返回全局坐标系在参考坐标系下的角度值 ORI_MIRROR 返回坐标系旋转镜像到指定坐标系下所需旋转的角度 ORI_ONE_AXIS 将坐标系旋转至其一轴线沿两点连线方向时所需旋转的角度 ORI_ORI 将一个参考坐标系转化为另一参考坐标系所需旋转的角度 ORI_PLANE_MIRROR 返回坐标系旋转生成关于某平面的镜像所需旋转的角度 ORI_RELATIVE_TO 返回全局坐标系下角度值相对指定坐标系的旋转角度

3、AKISPL函数 格式：AKISPL (First Independent Variable, Second Independent Variable，Spline Name, Derivative Order) 参数说明： First Independent Variable　　     ——　spline中的第一个自变量 可以为时间time也可以为距离的函数 Second Independent Variable (可选) ——　spline中的第二自变量必须为0 Spline Name　　　　　　　　        ——　数据单元spline的名称 Derivative Order (可选) ——　插值点的微分阶数，一般用0就可以了，1表示1次求导 　　　　　　　　　　　　　 例如： function = AKISPL(DX(marker_1, marker_2, marker_2), 0, spline_1) spline_1用下表中的离散数据定义 AKISPL函数的应用 有时做路径规划或输入力或力矩时，需要用到AKISPL函数

simpack二次开发自定义函数和adams函数的对比和测试案例，包括源代码和案例

样条插值 AKIMA_SOLINE 使用Akima迭代插值法生成内插样条曲线 CSPLINE 生成3次内插样条曲线 CUBIC_SPLINE 生成3阶内插多项式曲线 DETREND 返回最小二乘拟合曲线与输入数据的差值 HERMITE_SPLINE 使用荷尔米特插值法生成内插样条曲线 LINEAR_SPLINE 线性插值生成内插样条曲线 NOTAKNOT_SPLINE 生成3次光顺连续插值样条曲线 SPLINE 生成插值样条曲线 频域分析 FFTMAG 返回快速傅立叶变换后的幅值 FFTPHASE 返回快速傅立叶变换后的相位 FILTER 返回按指定格式滤波处理后的数据 FREQUENCY 返回快速傅立叶变换频率数 HAMMING 采用HAMMING窗处理数据 HANNING 采用HANNING窗处理数据 WELCH 采用WELCH窗处理数据 PSD 计算功率谱密度

adams函数学习总结.pdf

冲击函数impact (c, ċ, c0, k, e, cmax, d) c : 两个对象之间的实际距离（可用距离函数DZ 等实现） ċ ：c 的一阶导数（可用速度函数VZ等实现） c0：确定碰撞力打开和关闭的触发距离，它应该 是实常数 k ：刚度系数 e : 刚度指数 cmax 阻尼系数 d : 阻尼完全起作用的距离 当 c >=c0 , Fimpact=off 当 c < c0 , Fimpact=on d必须是大于0的数

ADAMS 一些常用的函数介绍，适合入门学习者学习

adams函数学习总结，方便初学者对ADAMS的了解与应用，更好的利用函数进行建模分析。