资源下载链接为： https://pan.quark.cn/s/c08879e77480 该项目借助 ROS 平台开展挖掘机仿真，涵盖多个核心功能模块。 在 SLAM 与导航方面，通过在 ROS 平台部署 SLAM 建图导航算法，利用 gmapping 进行二维建图，并依靠算法实现自主导航，使挖掘机能够到达指定地点。 机械臂控制部分，基于 Moveit2.0 实现机械臂挖掘动作的仿真，还会对 Moveit 的相关节点参数进行配置，以完成石块挖掘等路径规划动作。 通信与控制上，实现 Matlab 与 ROS 的联合通信，不仅能显示雷达图，还可通过 Matlab 控制挖掘机在 Gazebo 中的移动。 项目包含两个模型：pudong 为基础模型，可在 rviz 中查看；pudong_gazebo 适用于 Gazebo，且包含一些算法。 整体演示可参考链接：https://www.bilibili.com/video/BV1ia411q7nN?spmidfrom=333.999.0.0

内容概要：本文详细介绍了如何从零开始构建基于ROS的激光雷达小车，涵盖硬件组装、ROS环境部署、SLAM建图和导航系统的配置与调优。首先，针对硬件组装提供了详细的避坑指南，强调了关键部件如雷达供电、电机编码器接线以及USB转串口模块的选择。其次，讲解了ROS环境的快速部署方法，推荐使用预构建镜像和Docker容器来简化安装流程。然后，深入解析了SLAM核心代码，特别是gmapping和cartographer的配置参数调整。最后，探讨了导航系统的调参实战，包括代价地图设置、路径规划优化等。 适合人群：对ROS和激光雷达小车感兴趣的初学者，尤其是希望快速上手并掌握基本原理和技术细节的研发人员。 使用场景及目标：帮助读者从硬件组装到软件配置全面了解ROS激光雷达小车的搭建过程，最终实现自主建图和导航功能。适用于科研项目、教学实验和个人兴趣探索。 其他说明：文中还分享了许多实践经验，如常见错误排查、调试技巧和进阶学习路线，确保读者能够顺利避开常见陷阱并逐步深入学习。

二维激光slam导航算法move_base改进版本 通过在move_base_params.yaml中配置参数可实现移动机器人的二次调整，解决机器人定位精度设置太高而影响到达目标点的概率底的问题。 pid_kp: 0.5 pid_kd: 0.5 pid_ki: 0.1 #超时时间 pid_time_out: 200 #目标位置精度,不依靠导航调整,自动通过pid调整 pid_xy_goal_tolerance: 0.005 #目标角度精度,不依靠导航调整,自动通过pid调整 pid_yaw_goal_tolerance: 0.005 #目标位置精度容忍值 pid_tolerate_xy_goal_tolerance: 0.01 #目标角度精度容忍值 pid_tolerate_yaw_goal_tolerance: 0.01 #大于30cm时不能调整，误差太大 pid_distance_threshold: 0.3 pid_isStartPid: true #是否是全向底盘 isOmni: false 视频地址：https://b23.tv/JYhZ8ig

【自己动手做一台SLAM导航机器人】 前言 第一章：Linux基础 第二章：ROS入门 第三章：感知与大脑 第四章：差分底盘设计 第五章：树莓派3开发环境搭建 第六章：SLAM建图与自主避障导航 第七章：语音交互与自然语言处理 附录A：用于ROS机器人交互的Android手机APP开发 附录B：用于ROS机器人管理调度的后台服务器搭建 附录C：如何选择ROS机器人平台进行SLAM导航入门

《机器人SLAM导航核心技术与实战》先导课：课程大纲 第1章 ROS入门必备知识 第2章 C++编程范式 第3章 OpenCV图像处理 第4章 机器人传感器 第5章 机器人主机 第6章 机器人底盘 第7章 SLAM中的数学基础 第8章 激光SLAM系统 第9章 视觉SLAM系统 第10章 其他SLAM系统 第11章 自主导航中的数学基础 第12章 典型自主导航系统 第13章 机器人SLAM导航综合实战

centos7下部署Django后台服务器用于ROS机器人管理调度： nginx uwsgi django python3

一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持，所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码；而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的，先学一些Linux命令行相关的知识，对后续ROS教程的快速上手会大有帮助。由于后续ROS的开发都是在Linux发行版ubuntu系统上进行，所以本章节就以ubuntu系统为例，对Linux命令行相关的知识进行展开讲解，本章节主要内容： 1.Linux简介 2.安装Linux发行版ubuntu系统 3.Linux命令行基础操作

Android要与ROS通讯，一种是基于rosbridge，另一种是基于rosjava库。 rosbridge rosjava

激光SLAM导航移动机器人定位算法研究综述 激光SLAM导航移动机器人定位算法研究综述 激光SLAM导航移动机器人定位算法研究综述

主要用于测试多传感器融合效果，数据量比较大，不建议在虚拟机上跑。解压后需要选择一下所需的bag