上位机读写发那科机器人信息，包括各类寄存器和系统变量，配置信息。使用Fanuc机器人的 Robot Interface实现，在R-30iB mate plus型号上测试通过，支持读写任意的数据，如IO端口包含有SDI, SDO, RDI, RDO, UI, UO, GI, GO, SI, SO:资源包包含Robot Interface安装包、使用手册、C# Winform测试程序Demo，资料目录说明。良心资料，互相学习 FANUC机器人在现代制造业中扮演着至关重要的角色，它们被广泛应用于各种自动化生产线和工业自动化解决方案中。为了实现机器人与上位机的高效信息交互，开发了FANUC Robot Interface V3.0，它允许上位机软件读写发那科机器人内部的各类寄存器和系统变量，这对于实现机器人的精确控制和生产过程的优化至关重要。 Robot Interface V3.0为开发者提供了丰富的接口，使其能够在FANUC R-30iB Mate Plus等型号的机器人控制器上进行各种数据的读写操作。例如，它支持对机器人IO端口的读写，包括SDI（串行数字输入）、SDO（串行数字输出）、RDI（并行数字输入）、RDO（并行数字输出）、UI（通用输入）、UO（通用输出）、GI（通用输入）、GO（通用输出）、SI（安全输入）、SO（安全输出）等。这些接口使得上位机能够实时监控和调整机器人的运行状态，从而实现更加精细化和智能化的生产管理。 FANUC Robot Interface V3.0的安装包和测试程序Winform为开发者提供了一个完整的集成开发环境，便于快速搭建和测试与机器人通信的系统。通过这种方式，开发者不仅能够熟悉FANUC机器人的通讯协议，还能够根据实际应用场景进行定制化开发，以满足特定的生产需求。 此外，该资源包还包含了一份详细的使用手册，为用户提供了安装和操作的详细指导。手册中可能涵盖了安装步骤、接口的使用说明、错误代码的解释等关键信息，这些都是确保用户能够顺利使用Robot Interface V3.0的重要依据。通过学习和遵循手册内容，即便是初学者也能够逐步掌握如何通过上位机与FANUC机器人进行有效的通信。 在实践中，C# Winform测试程序Demo是一个非常实用的工具，它提供了一个可视化的界面，使用户能够直观地进行各种操作和测试。通过该Demo，开发者可以快速验证他们的编程思路和算法的正确性，同时也可以作为教学案例，帮助其他开发者更好地理解和学习如何开发与FANUC机器人通信的应用程序。 综合以上信息，FANUC Robot Interface V3.0不仅是一个功能强大的通信接口，也是连接现代工业自动化和智能制造的桥梁。它为开发者提供了一套完备的工具和文档，极大地降低了学习和使用门槛，使得开发人员能够更加专注于业务逻辑的实现，而不是底层通信细节的处理。对于希望提高生产效率、增强设备智能化水平的制造企业而言，FANUC Robot Interface V3.0是一个不可多得的宝贵资源。

### FANUC OIA/B/C PMC 密码查看方法详解 #### 一、背景介绍 在数控机床领域，FANUC系统因其卓越的性能而被广泛应用于各种工业场景。其中，PMC ( Programmable Machine Controller ) 是FANUC系统中一个重要的组成部分，用于控制机床的各种功能。然而，为了保护系统的安全性和知识产权，FANUC对PMC程序进行了加密处理。本文旨在介绍一种用于FANUC 16B/C、18B/C、21B以及I系列PMC密码的读取方法，仅供学习和交流使用。 #### 二、基础知识 在了解具体的解密步骤之前，我们首先需要对一些基本概念有所了解： 1. **PMC**：即Programmable Machine Controller，是FANUC系统中用于控制机床运动、逻辑控制等功能的控制器。 2. **梯形图**：是PMC编程的一种常用图形化语言，类似于PLC编程中的梯形图语言。 3. **加密程序**：指通过特定算法对PMC程序进行加密处理，防止未经授权的访问和修改。 4. **可改写密码与可显示密码**：这两种密码分别用于不同场景下的权限管理。 #### 三、解密步骤 ##### 1. 备份PMC程序 - **新系统**：对于0iB/C、16/18/21iA、16/18/21iB等新系统，可以通过CF卡从机床上直接备份PMC程序。具体操作流程可以参考FANUC官方提供的技术手册。 - **老系统**：对于16/18/21/B、16/18C等老系统，则需要使用FAPT-III软件从机床上传输PMC程序。需要注意的是，在传输结束后不要进行编译操作，并且找到存储路径下的“MCARD”文件（大小约为129KB）进行保存。 ##### 2. 使用二进制阅读工具 接下来，需要使用能够读取二进制文件的软件打开“MCARD”文件。 ##### 3. 计算密码 根据文中提到的方法，我们可以按以下步骤计算密码： 1. **确定密码长度**：首先需要确定密码的具体长度。可以通过比较0000031eh和00000340h两个地址处的值来确定。例如，如果这两个地址处的值完全相同，则说明密码长度为0；如果存在差异，则需要进一步分析这些差异，从而确定密码的位数。 2. **判断加密字节与BF值的关系**： - 如果加密字节的值比BF值大，则采用特定的逻辑异或运算得到密码字符。 - 如果加密字节的值小于等于BF值，则直接采用逻辑异或运算，并将结果转换为十进制数值作为密码字符。 3. **处理加密字节**： - 对于大于BF值的情况，需要进行两次逻辑异或运算。第一次运算的结果再与数字1进行异或运算，最终得到的值在字母表中对应的位置即为相应的密码字符。 #### 四、注意事项 1. **使用目的**：上述方法仅供学习和技术交流使用，不得用于非法目的。 2. **尊重知识产权**：请尊重原梯形图的知识产权，这是他人的劳动成果。 3. **谨慎操作**：如果尝试上述方法未能成功解密，请保持冷静，不要责怪提供方法的人。 4. **分享经验**：如果您从这些规则中发现了更加高效的方法，请分享给大家，以便更多人受益。 通过上述步骤，我们可以有效地读取FANUC OIA/B/C PMC的密码。值得注意的是，在实际操作过程中应谨慎行事，确保遵循所有相关的法律法规。

1．1 开发工具 PC、宏编译器系统软件 Macro Compiler、宏编 译器库文件 Library、宏执行器系统 Marco Executor． 1．2 P-CODE程序的分类 用户宏程序经过编译链接以后，以P—CODE的 形式存入F—ROM中，P—CODE程序可以分为三类。 1) 执行宏程序 类似普通的用户子程序，可 以用 G／M代码简单的调用，用于制作保密的用户宏 程序。 2) 对话宏程序 控制 NC画面的程序，与加 工程序无关，用于制作个性的机床操作画面。 3) 辅助宏程序 开机即运行，用于监测 NC 状态以及机械运转情况。 1．3 宏程序编译过程 宏程序的编译执行过程图1。 1．4 P-CODE变量 FANUC提供了多种 P．CODE变量，编程过程 中各种变量可以灵活运用，几类变量简单列举如下： 局部变量：#1-#33 公共变量：#100～#149 (非保持型变量) 公共变量：#500～#53l (保持型变量) 系统变量：#8500～ P．CODE变量：#10000～ P．CODE扩展变量： #20000～ 存储卡格式文件转 换 mmcard exe 生成$ ．mem格式文件 系统F—Rom 宏执~ Macro Ex 图 1 宏程序编译过程 1．5 相关G代码 FANUC 宏执行器提供了非常丰富的功能指 令，能实现字符、图形、屏幕、程序、PMC、用户

在现代机械加工领域，槽轮作为间歇运动机构的重要组成部分，其精密加工质量直接影响到整个机械设备的运行性能。随着数控技术的广泛应用，利用FANUC-0i-MC系统进行槽轮的数控加工已成为一种高效和精确的加工方式。本文将详细介绍槽轮数控加工的工艺设计、对刀操作方法、编程方法及程序传送方法，为广大机械加工工程师提供指导与参考。 槽轮的加工前准备是至关重要的一步。槽轮毛坯一般经过车床和钻床的预处理，以确保其在数控加工前已达到一定的初始尺寸和形状精度。以40CrMo钢锻件为例，选择立式加工中心作为外轮廓加工的设备。装夹时，借助铣床用自定心三爪卡盘实现对槽轮毛坯的稳固装夹，有效避免装夹过程中的误差。 接下来，是槽轮加工工艺的分析。加工工艺的设计需要根据零件的尺寸精度和表面粗糙度要求来定制。通常情况下，为保证加工质量，会采取粗铣后精铣的策略。在粗加工阶段，选用12mm的三刃高速钢立铣刀，以较快的进给速度和较高的进给量进行材料去除。而在精加工阶段，为了得到较好的表面质量，选用10mm的四刃高速钢立铣刀，并采用较低的进给速度和切削深度。 对刀操作是确保数控加工精度的决定性因素之一。FANUC-0i-MC系统支持多种对刀方式，其中试切法和打表找正法是常见的两种。试切法是通过实际切削一小部分材料来测量和调整刀具位置，以便获取准确的对刀数据。打表找正法则通过百分表校准工件与机床坐标系的关系，从而确定刀具相对于工件的位置。在对刀过程中，将槽轮上表面中心位置设定为编程坐标系原点，确保工件坐标系与编程坐标系的一致性，从而提高加工精度。 编程方面，槽轮轮廓的复杂性要求进行精确的刀具路径规划。在刀具路径的选择上，顺铣是最常见的策略，因为它能有效减少刀具的磨损，并提高加工表面的质量。在编程时，必须考虑刀具直径、进给速度、主轴转速等多种参数，通过优化切削条件，以达到最佳的加工效果。 程序传送是数控加工流程的最后一步，也是保证加工顺利进行的重要环节。FANUC-0i-MC系统提供了多种程序传输方式，包括通过RS232串口连接、USB接口、局域网传输等多种数据通信方式。这些便捷的程序传输方式不仅可以快速实现程序的输入和存储，还能有效保障加工过程中的数据安全。 总结而言，槽轮在FANUC-0i-MC系统支持下的数控加工流程，涵盖了从工艺设计到实际操作的各个关键环节。本文通过对槽轮的工艺分析、对刀操作方法、编程策略以及程序传输方式的详细阐述，为类似复杂零件的数控加工提供了宝贵的经验和技术支持。通过合理的工艺分析、精准的对刀操作、高效的编程策略和可靠的程序传输，可以显著提高槽轮类零件的加工精度和生产效率，从而满足自动化设备对高质量间歇运动机构的严苛要求。

发那科机床报文、FANUC机床和FOCAS报文是数控机床领域的关键术语。发那科（FANUC）和FANUC机床是日本领先的机床制造商和其产品，其机床以高精度和可靠性著称。发那科机床报文是用于机床控制系统与外部设备之间通信的数据传输单元。而FOCAS（FANUC Open CNC API Specification）报文是FANUC开发的开放式数控系统API规范下的通信单元，允许第三方软件与FANUC数控系统交互，实现高级功能和应用。

在深入探究FANUC IO模块的分配方法和过程之前，我们先要了解PMC编辑的作用。PMC，即Programmable Machine Control，是一个用于CNC机床的可编程机器控制器。它允许用户自定义控制逻辑，实现更复杂的控制需求。在进行PMC梯形图编辑之前，必须先完成IO模块的设置和地址分配，因为IO点和手轮脉冲信号都是连接在I/OLINK总线上的。 对于FANUC IO地址分配，首先需要确认系统侧I/O模块的分配原则。以BEIJING-FANUC 0i-C/0i-Mate-C系统为例，一个典型的96个输入点、64个输出点的I/O模块通常带有手轮接口。系统中的每个I/O点、手轮脉冲信号都连接在I/OLINK总线上。在分配模块地址时，需要考虑到手轮接口的使用，因为这会影响到分配模块的大小。 对于0i-C系统，仅使用I/O单元A的情况，系统会从X0开始分配，通过键盘输入X地址为0.0.1.OC02I，Y地址为0.0.1./8。需要注意的是，如果有其他模块连接时，必须根据新模块的规格适当更改地址分配。 在标准机床操作面板的使用中，需要注意机床操作面板和I/O单元的连接。操作面板I/O点的X地址从X20开始，Y地址从Y24开始，需要在PMC梯形图编辑中体现出来。同时，标准机床操作面板带有两个可连接手轮的接口，分别是JA3和JA58。JA3可以同时连接三个手轮，而JA58主要用于通用I/O点，通常悬挂式手轮会接在此口。 对于I/OLINK轴的分配，FANUC具有I/OLINK接口的βi系列伺服单元可看作是FANUC I/O模块的一种。它通过I/OLINK总线与系统连接，并需要进行地址分配。每个I/OLINK轴占用输入/输出各128个点（16字节大小）。在0i-B/C系统中，最多可以使用7个具有I/OLINK接口的βi系列伺服单元。分配时，X输入点从X40开始，键入2.0.1.OC02I；Y输出点从Y40开始，键入相应的地址。 FANUC IO模块的地址分配需要注意以下几点： 1. 在PMC梯形图编辑之前，需要完成IO模块的设置和地址分配。 2. 根据系统和模块的实际情况选择合适的地址分配方案。 3. 了解手轮接口的使用情况，并根据实际需要调整分配大小。 4. 在使用标准机床面板时，要注意操作面板I/O点和I/O单元A的连接以及分配地址。 5. 对于具有I/OLINK接口的βi系列伺服单元，需为其分配16字节的输入/输出空间，并遵循I/O模块分配的原则进行设置。 整个分配过程中，需要结合实际机床的配置和连接方式，以及操作面板和伺服单元的规格和需求，按照FANUC的规定和标准进行地址分配，以确保系统的正常运行和正确的IO信号传输。

5.4 手动绝对ON/OFF 概要 通过手动运行（JOG 进给和手控手轮进给等）来运行机械时，可以切换是否将该 移动量反映到绝对坐标系中。 此外，输出表示 CNC 的手动绝对 ON/OFF 状态的确认信号。 ·手动绝对 ON 时（手动绝对信号*ABSM='0'） 自动运行中进行手动干预时，该移动量即被反映到绝对坐标系中。因此，手动干 预前后绝对坐标系和机械坐标系不会偏离。 手动干预后的刀具路径根据参数 ABS(No.7001#1)设定成为如下所示情形。 绝对指令、或者参数 ABS(No.7001#1)=”1”，增量指令 的情况下返回编程路径。 手动干预 编程路径 参数 ABS(No.7001#1)=”0”，增量指令的情况下成为偏移后的路径。 ·手动绝对 OFF 时（手动绝对信号*ABSM='1'） 手动运行中的绝对位置显示，被反映到移动量中。 但是，手动运行后进行复位，或者在自动运行方式启动时，绝对位置显示返回手 动干预前的位置，手动干预后的绝对坐标系偏离机械坐标系手动干预的量。因 此，手动干预后的刀具路径成为如下所示的情形。 手动干预 编程路径 与绝对/增量指令无关地成为偏移后的路径。

《Fanuc R-2000iC-210F机器人三维模型详解》 在当今的自动化领域，工业机器人扮演着至关重要的角色，而Fanuc作为全球知名的机器人制造商，其产品广泛应用于汽车制造、电子组装、物流搬运等多个行业。其中，Fanuc R-2000iC-210F是一款性能卓越、应用广泛的机器人，它的三维模型对于设计师、工程师和研究人员来说，是进行方案设计、仿真分析和系统集成的重要工具。 让我们来深入了解一下Fanuc R-2000iC-210F这款机器人。R-2000iC系列是Fanuc公司的大型六轴关节机器人，210F则表示其最大负载能力为210千克，臂展可以覆盖广阔的工作范围，适用于重物搬运和大型部件的装配。这款机器人的特点在于其高精度、高速度以及出色的稳定性，能够在严苛的生产环境中保持高效运作。 提供的三维模型文件“Fanuc R-2000iC-210F.igs”是一种通用的三维模型格式，IGES（Initial Graphics Exchange Specification）是数据交换的标准格式，能够兼容多种CAD软件，如AutoCAD、SolidWorks等。用户可以通过这些软件对模型进行详细的观察、测量和修改，以便于在实际项目中对机器人的运动轨迹、工作空间以及与周边设备的配合进行精确规划。 同时，压缩包内包含的“R-2000iC_210F设计安装图纸.pdf”提供了详尽的设计和安装指导。这份图纸涵盖了机器人的结构设计、安装位置、连接接口、电缆布线等方面，对于设备的安装、调试和维护人员来说，是不可或缺的参考资料。通过这些图纸，可以确保机器人系统的安全、高效运行，避免因安装不当导致的问题。 此外，“R-2000iC 样本.pdf”则是Fanuc官方提供的样本手册，包含了产品的技术参数、功能特性、操作指南以及常见问题解答等内容。这是一份全面了解和掌握R-2000iC-210F机器人的关键资料，对于使用者来说，无论是初学者还是经验丰富的工程师，都能从中获取宝贵的信息。 总结起来，这套Fanuc R-2000iC-210F的三维模型及相关文档，不仅为设计者提供了直观的视觉参考，也给工程实施人员带来了实际操作的指导。通过这些资源，我们可以更深入地理解和运用这款先进的工业机器人，提高生产效率，优化工艺流程，推动智能制造的发展。在实际应用中，结合仿真软件进行动态模拟，还能进一步验证设计方案的可行性和安全性，减少实物试验的风险和成本。因此，掌握并利用好这些资料，对于提升企业的技术实力和竞争力具有重要意义。

FANUC SEVRO GUIDE 是一个系统调试软件，通过使用这个软件对系统参数进行调整，可以实现：一是抑制机床震动（增益的调整），通过观察机床频率响应来调整。二是调整加工精度（系统功能的调整），通过观察机床走圆弧、走四方、走方带1/4圆弧来调整。抑制机床震动是基础，如果机床震动，则没法进行工件加工，调整加工精度是进一步发挥机床性能。

《FANUC伺服驱动器与SERVO GUIDE 6.5深度解析》 FANUC公司是全球知名的自动化设备制造商，其产品广泛应用于数控机床、机器人等领域。其中，FANUC伺服驱动器以其高精度、高性能著称。而FANUC SERVO GUIDE 6.5正是该公司为伺服驱动器设计的一款强大的监控和调整软件，专用于伺服系统的调试、优化和维护。 该软件的核心功能主要体现在以下几个方面： 1. **伺服监控**：通过连接IP端口，用户可以实时监控伺服驱动器的工作状态，包括电流、速度、位置等关键参数。这使得操作人员能够对系统的运行情况有直观的了解，及时发现并解决问题。 2. **参数设置与调整**：SERVO GUIDE 6.5提供了丰富的参数设置选项，用户可以根据具体应用需求调整伺服驱动器的各项参数，如增益、滤波器等，以实现最佳的运动控制效果。 3. **参数对比**：软件内置的参数对比功能允许用户比较不同配置或不同阶段的参数设置，有助于分析性能差异，找出最佳设定，或者在系统出现异常时快速定位问题。 4. **机械性能检测**：在机床出厂前，通过该软件可以进行全面的机械性能检测，包括定位精度、重复定位精度、振动抑制等方面，确保设备达到设计标准。 5. **精度检测**：对于老旧机床，SERVO GUIDE 6.5同样能够进行精度检测，通过对伺服参数的调整和优化，帮助提升老设备的加工精度，延长其使用寿命。 6. **故障诊断**：软件具备强大的故障诊断功能，能识别并报告伺服驱动器可能出现的问题，指导维修人员进行针对性的修复。 7. **数据备份与恢复**：用户还可以利用SERVO GUIDE 6.5进行参数备份，以防数据丢失，同时方便在需要时快速恢复到已知的良好状态。 8. **用户友好界面**：FANUC SERVO GUIDE 6.5采用汉化界面，方便中国用户使用，降低了操作难度，提高了工作效率。 总而言之，FANUC SERVO GUIDE 6.5作为一款专业的伺服驱动器管理工具，集监控、调整、诊断、测试于一身，对于保证机床的正常运行和提高加工效率具有重要意义。无论是新机床的调试还是旧机床的维护，都是不可或缺的利器。通过熟练掌握这款软件，工程师可以更高效地优化伺服系统，提升生产效率，保障产品质量。