我在做24年电赛H题时发现需要一个可以提供稳定角度的传感器，第一时间想到了MPU6050，但是使用后发现MPU6050的零飘特别大，所以选择更换模块。最终选择了正点原子的角度传感器模块ATK-IMU901，但是正点原子只提供了HAL的文件，但是我使用的是标准库开发，于是在网上寻找资料，但是没有，就只能自己动手了。最终改完文件。 在进行24年电子设计大赛的H题项目开发时，遇到了需要精准角度测量的挑战。原本考虑使用MPU6050传感器模块，但是其零点漂移问题较为严重，导致无法获得稳定准确的测量数据。因此，作者决定更换为正点原子的角度传感器模块ATK-IMU901。然而，在使用该模块时，遇到了一个问题，即正点原子提供的库文件是基于HAL（硬件抽象层）的，而作者在开发过程中使用的是较为传统的标准库（Standard Peripheral Libraries），因此无法直接使用这些HAL库文件。 由于网上缺乏相关资料，作者只能选择自己动手解决。最终，作者成功地将正点原子的角度传感器模块ATK-IMU901与STM32F103C8T6微控制器通过标准库进行适配。这个过程说明，尽管市面上很多先进的模块逐渐转向HAL库开发，但是在实际应用中，标准库依然具有其不可替代的价值，特别是在一些传统项目或者开发者对HAL库不太熟悉的情况下。 在完成对标准库的适配后，作者将整个项目打包成一个压缩包，其中包含多个文件，这些文件名反映了项目工程的多个部分和结构。例如，"Project.uvguix.Admin" 可能是项目管理相关的文件，"keilkill.bat" 可能是一个批处理文件，用于清除或者关闭Keil MDK软件进程，"readme.txt" 则是项目说明文档，提供了项目的基本信息和使用指南。"Project.uvoptx"、"Project.uvprojx" 文件分别是Keil工程的优化和项目文件，而以"Project.uvguix." 开头的其他文件可能包含了项目中各个模块的用户界面或者配置界面。"System" 和 "User" 文件夹可能包含了系统级和用户级的代码和资源，"Objects" 文件夹通常用于存放编译过程中生成的对象文件。 整个项目通过作者的努力，实现了角度传感器模块与STM32F103C8T6微控制器的有效对接，不仅解决了零点漂移的问题，而且为使用标准库的开发者提供了一条可行的路径。这对于那些在资源有限的情况下，需要进行精确角度测量的嵌入式系统开发者来说，是一个宝贵的参考资料。 总结而言，本文详细介绍了作者在电子设计大赛中遇到的技术难题，以及他们是如何通过更换传感器模块和适配标准库，最终解决角度测量不稳定的问题。作者不仅提供了具体的技术路径，还通过分享自己的项目文件，为其他开发者提供了一个可供参考的实践案例，这在STM32嵌入式系统开发社区中是非常有价值的经验分享。无论是对于初学者，还是对于那些寻求特定解决方案的开发者，本项目的成功实施都能够提供帮助，激发更多人在嵌入式系统开发中的创新和探索。

VXI-11标准是计算机与仪器设备之间通信的一种协议，全称为Virtual eXtensible Instrumentation Interface。这个标准主要用于远程访问和控制物理测试与测量系统中的设备，它定义了一套网络协议，允许用户通过标准的TCP/IP网络连接对VXI（Virtual eXtensible Instrumentation）硬件进行操作。VXI硬件是一种模块化的仪器平台，广泛应用于自动化测试和数据采集领域。 VXI-11协议由多个版本构成，从版本0到版本4，每个版本都可能在前一个版本的基础上进行了改进或增加了新的功能。在提供的压缩包文件中，包含了从VXI-11-0到VXI-11-3的文档，这些PDF文件详细描述了各个版本的协议规范。 1. VXI-11-0：这是最初的VXI-11版本，它定义了基础的通信框架，包括连接建立、命令传输和错误处理等基本机制。此版本主要目的是使远程用户能够像本地操作一样，通过网络对VXI设备进行编程和控制。 2. VXI-11-1：在此版本中，可能引入了更多的优化和增强，比如提高了数据传输效率，或者增加了新的命令集以支持更复杂的设备功能。通常，新版本会修复已知的问题，并可能引入兼容性改进，以适应不断发展的网络环境和仪器技术。 3. VXI-11-2：随着技术的进步，VXI-11-2可能进一步扩展了协议的适用范围，例如支持更多的网络协议，增强安全特性，或者提供更好的性能指标。这一版本的更新可能是为了满足日益增长的远程测试和测量需求，以及应对更复杂的网络环境。 4. VXI-11-3：作为VXI-11协议的最新版本，它很可能包含了所有之前版本的功能，并可能引入了一些新的特性和改进。这可能包括对现代操作系统和网络架构的兼容性增强，更快的数据传输速度，以及更高效的资源管理策略。 通过阅读这些PDF文档，用户可以了解如何使用VXI-11协议来实现远程控制和数据采集，包括如何设置网络连接，发送和接收控制命令，以及如何处理各种通信异常。对于开发基于VXI硬件的远程测试系统，或者是需要集成VXI设备到现有网络架构的工程师来说，这些文档是不可或缺的参考资料。 VXI-11标准是连接和控制VXI仪器的关键技术，通过不同版本的演进，它不断完善并适应了网络技术的发展，为远程测试和测量提供了可靠而灵活的解决方案。深入理解和应用VXI-11协议，有助于提升自动化测试系统的效率和可靠性。

内容概要：本文详细介绍了IEC发布的针对家用联网环境中活跃辅助生活（AAL）机器人的国际标准——IEC 63310:2025。主要内容包括定义AAL用户的需要与特性，将它们融入到AAL机器人在家庭互联环境中的开发、设计与评估中，涵盖功能性、安全性等方面的要求以及测试准则和使用培训指南。它不仅对当前市场AAL机器人的功能性和特定技术要求做了明确界定，还将为未来的产品设计提供指导方针和支持。本文特别关注了四个独立级别下AAL照护对象所需的协助程度，以确保这些机器人能帮助老年人或需要辅助生活支持的人群实现在家独立生活的可能，增加产品市场化接受度并促进行业扩展。同时，文章强调了在不同场景下保障数据隐私安全，提供有效的信息管理、监控和服务，改善人机互动的用户体验等重要特性。 适用人群：主要面向从事AAL机器人研发的企业和个人，尤其是专注于设计适用于居家养老护理和智能设备交互的应用程序的研发团队成员。 使用场景及目标：本标准旨在指导AAL机器人的制造商、使用者及其利益相关方在实际应用中能够更好地理解和执行关于这类产品应有的基本要求，从而推动相关产业健康有序发展；确保机器人可以有效地服务于目标群体，

STM32F10x标准外设库V3.5.0是由STMicroelectronics（意法半导体）官方提供的软件开发包，为基于STM32F10x系列微控制器的开发提供了丰富的标准外设驱动。这一版本的发布日期为2017年3月18日，属于较为成熟的开发资源，为工程师和开发爱好者提供了重要的工具支持，尤其在嵌入式系统和物联网相关产品的研发中扮演着关键角色。 该开发包通常包含了源代码、示例项目、配置文件以及详细的技术文档，为开发者提供了一整套的软件解决方案。通过使用标准外设库，开发者可以更加高效地对STM32F10x系列微控制器的多种外设进行操作，如定时器、串口、模数转换器（ADC）、数模转换器（DAC）、通信接口（I2C、SPI）等，而无需深入了解底层硬件的工作细节。 对于STM32F10x标准外设库V3.5.0来说，它适用于STM32F10x系列中的所有型号，这些微控制器广泛应用于各种工业控制、医疗设备、通信设备等领域。库中的API函数封装了大量的底层操作，使得开发者能够通过简单的函数调用来完成复杂的控制任务，极大地简化了嵌入式系统的开发过程。 库内的示例项目为开发者提供了即插即用的代码模板，可以快速帮助开发者搭建起项目框架，从而将更多的时间和精力投入到产品的功能开发和创新设计中。同时，标准外设库还支持多种开发环境，包括常用的集成开发环境（IDE）如Keil MDK-ARM、IAR、GCC-based IDE等，提高了开发工具的兼容性和灵活性。 此外，标准外设库的版本更新往往会包含对性能的优化、新的功能加入以及对已知问题的修复，因此开发者需要关注版本信息，以确保开发工作基于最新且最稳定的资源进行。在获取库资源时，建议从官方网站或授权的第三方资源平台下载，以避免使用非官方资源可能带来的兼容性和安全问题。 由于STM32F10x标准外设库V3.5.0已经发布多年，它所依赖的软件和硬件环境可能已经发生了变化，因此开发者在使用时应确保与当前的技术标准保持一致，必要时查阅相关的技术手册和升级指南，以实现最佳的开发效率和系统性能。 另外，随着STM32系列微控制器的不断更新迭代，如STM32Cube库等更先进的开发资源已经开始替代传统的标准外设库，为开发者提供了更多面向对象的编程体验和更灵活的硬件抽象层。然而，对于维护旧项目或者开发对资源占用有严格要求的应用时，STM32F10x标准外设库V3.5.0仍然是一个十分可靠的选择。 STM32F10x标准外设库V3.5.0是STMicroelectronics官方针对STM32F10x系列微控制器推出的一套完整、成熟的软件开发工具包，为相关产品的研发提供了强大的支持。无论是对于经验丰富的嵌入式系统开发者，还是初学者来说，它都是一个值得信赖和依赖的开发资源。

STM32F10x标准外设库是STMicroelectronics（ST公司）为STM32F1系列微控制器设计的一款强大的软件开发工具。这个库旨在简化开发者在STM32F103上的应用开发，提供了丰富的API（应用程序接口），使得访问和控制芯片的各种外设功能变得更加直观和高效。 STM32F10x系列微控制器是基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器，其特点是高性能、低功耗，并且具有广泛的外设集。标准外设库为这些外设提供了标准化的驱动程序，包括但不限于定时器、串行通信接口（如UART、SPI和I2C）、ADC（模数转换器）、DAC（数模转换器）、GPIO（通用输入输出）、CAN（控制器局域网络）、USB（通用串行总线）以及DMA（直接内存访问）等。 该库的结构清晰，分为几个主要部分： 1. **HAL（硬件抽象层）**：提供与硬件无关的函数，将底层的寄存器操作封装起来，使得代码更具有可移植性。 2. **LLD（低层驱动）**：针对特定硬件的底层驱动，直接操作寄存器，提供更高性能但牺牲了一定的易用性。 3. **Examples**：包含一系列示例代码，帮助开发者理解和使用库中的函数。 4. **Utilities**：包含了辅助工具，如编译脚本、配置工具等。 使用STM32F10x标准外设库进行开发时，开发者首先需要选择合适的外设库文件，例如，若要使用GPIO功能，就需要包含对应的GPIO头文件，并调用初始化和读写等函数。例如，初始化一个GPIO端口可以使用`GPIO_Init()`函数，设置输入输出模式则有`GPIO_Mode_IN`或`GPIO_Mode_OUT`等枚举值。 此外，库还支持中断处理。开发者可以注册中断服务函数，并通过`NVIC_Init()`配置中断优先级。例如，使用串口通信时，可能需要设置接收和发送完成的中断。 在STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0版本中，ST公司对库进行了优化和更新，修复了已知问题，提升了兼容性和稳定性。开发者可以通过查阅库中的文档和API参考手册，了解每个函数的具体用法和参数含义。 STM32F10x标准外设库大大降低了STM32F103开发的门槛，让开发者可以更专注于应用程序的逻辑，而不用过于关心底层硬件细节。通过熟练掌握这个库，开发者可以快速高效地开发出满足需求的嵌入式系统。

### IEC 61400 风电技术标准详解 #### 标准概述 国际电工委员会（International Electrotechnical Commission, IEC）制定的IEC 61400系列标准是针对风力发电系统的一套全面的技术规范。这一系列标准覆盖了风力发电机的设计、安装、运行与维护等多个方面，旨在确保风电设备的安全性和可靠性。其中，《IEC 61400-21：风电涡轮发电机系统 第21部分：并网风电涡轮机功率质量特性的测量与评估》（以下简称“IEC 61400-21”）主要关注并网风力发电机的功率质量和相关的测试方法。 #### 标准目的 IEC 61400-21的主要目的是规定用于评估并网风力发电机的电力质量特性及其测量程序的标准方法。这些特性包括但不限于电压波动、谐波含量、闪变等，它们对于电网的稳定运行至关重要。通过标准化的测试方法，可以确保不同制造商生产的风力发电机在电力质量方面的可比性，从而帮助电网运营商更好地管理接入电网的风力发电资源。 #### 测量与评估 该标准详细描述了如何进行电力质量特性的测量，并提供了评估结果的方法论。其中包括： - **测量仪器**：定义了测量过程中使用的仪器类型及性能要求。 - **测量位置**：指定了测量应进行的具体位置，通常是在风力发电机与电网之间的连接点。 - **测量周期**：规定了进行测量的时间段长度。 - **数据处理**：描述了如何处理采集到的数据，包括统计分析方法。 - **评估准则**：设定了评价电力质量特性的具体标准和限值。 #### 其他关键内容 除了上述核心内容外，IEC 61400-21还涉及了一些辅助性的规定，比如： - **环境条件**：为了确保测量的准确性，对测试时的风速、温度等环境因素做出了要求。 - **报告编制**：规定了测试报告的格式和内容要求，以便于不同机构之间进行交流。 #### 标准版本与修订 IEC 61400-21首次发布于2001年12月，随着时间的发展和技术的进步，IEC会对其进行定期的更新和修订。例如，为了反映最新的技术发展状态，可能会有新的版本或修正案被发布。此外，标准的编号也进行了调整，自1997年1月1日起，IEC的所有出版物均采用60000起始的新编号体系，如原来的IEC 34-1现在变为IEC 60034-1。 #### 获取更多信息 对于希望了解IEC 61400-21更详细内容的读者，可以通过以下途径获取更多资料： - **IEC官方网站**：IEC的官方网站（www.iec.ch）提供了最新版标准的购买链接，以及其他相关信息。 - **IEC出版物目录**：IEC的在线出版物目录不仅提供了标准的有效性信息，还包括新版本、修正案和勘误表等。 - **IEC Just Published**：这是一个汇总最新发布的IEC出版物的摘要，可以帮助用户及时了解到最新的标准动态。 通过上述介绍可以看出，IEC 61400-21为风电行业的健康发展提供了重要的技术支持，确保了风电设备在电力质量方面的高标准表现，同时也为相关领域的研究和发展奠定了坚实的基础。

内容概要：该用户测试报告依据《医疗器械软件注册审查指导原则（2022年修订版）》和GB/T 25000.51-2016标准，详细记录了某医疗器械软件的测试过程和结果。测试涵盖功能性、兼容性、易用性、可靠性、信息安全性、维护性和可移植性等多个方面，确保软件满足质量要求。测试环境为Windows 10系统，硬件配置为I5-7300U处理器和128G SSD。测试工具包括Windows Defender进行病毒检查和PingCode管理测试用例。最终，测试结果显示软件在各项指标上均符合标准，无异常情况。 适用人群：医疗器械软件开发人员、质量管理人员、测试工程师及相关部门人员。 使用场景及目标：①为医疗器械软件的开发和测试提供参考，确保软件符合国家和行业标准；②帮助企业完善产品质量管理体系，提升软件的可靠性和安全性；③为用户提供详尽的操作指南和技术支持，确保用户能够正确使用软件。 其他说明：测试报告强调了软件的功能性、兼容性、易用性、可靠性和信息安全性等方面的具体要求，并对产品说明和用户文档集进行了详细验证。测试结果表明，软件在所有测试项中均达到预期标准，且具备良好的用户体验和支持服务。

1.本源码适合刚学完江科大stm32（stm32f103c8t6+标准库+面包板、杜邦线），接下来学freertos的同学参考。 2.本人就是如上流程，学习中遇到各种奇奇怪怪的问题苦苦查找csdn，评论区，gpt等方式才解决问题（移植源代码，花样报错）。 3.因为正点原子是hal库，且板子型号为STM32F4，官方的源码都不能直接拿来烧录， 为了让新同学们不踩我曾踩过的坑，所以自己规范的写了一遍每个章节的完整源码（工程模板参考评论区大佬）。 4.每个工程都亲测成功无bug，注释分明。 5.附赠归纳好的FreeRTOS API合集，方便用时查阅。 6.正点原子yyds！！！

NEMA（National Electrical Manufacturers Association，美国国家电气制造商协会）是一个在全球电气制造行业具有重要影响力的标准化组织，其制定的标准广泛应用于电气设备和组件的防护等级划分中。这些标准定义了电气设备在特定条件下，如尘土、水、冰、腐蚀性物质等的防护能力，帮助消费者选择适合其应用需求的电气产品。其中，NEMA标准定义的设备密封等级被广泛使用，尤其是在美国及北美市场。 IEC（International Electrotechnical Commission，国际电工委员会）是一个全球性组织，其制定的标准覆盖了电气、电子和相关技术的各个方面。IEC标准中关于电气设备保护等级的最著名标准之一是IEC 60529（通常称为IP标准），它定义了电气设备的防护等级，被称为“防护等级”（Ingress Protection Rating），简称IP等级。它旨在保护电气设备免受固体物体（如灰尘）和水的侵入。 NEMA和IEC标准虽然都是为了保护电气设备，但它们各自使用不同的方法和术语来定义设备的保护等级。在某些情况下，NEMA标准更侧重于特定行业的应用，而IEC标准则具有更广泛的国际适用性。 在探讨NEMA和IEC防护等级标准时，通常会涉及到以下几个关键概念： 1. 防水和防尘能力：NEMA和IEC标准均对电气设备的防水和防尘能力给出了具体等级。例如，NEMA标准中的NEMA 1到NEMA 13涵盖了从基本的防尘、防溅到完全的水下使用等不同级别。而IEC 60529标准中的IP等级由两位数字组成，第一位数字表示固体物体防护等级（0-6），第二位数字表示水防护等级（0-9）。 2. 设备环境适应性：不同环境条件下，电气设备的保护等级需求各异。NEMA和IEC标准通过各自等级的划分，帮助用户判断设备是否能够适应特定的环境条件，例如室内、户外、潮湿、寒冷、海上或易爆等环境。 3. 设备设计和测试：NEMA标准通常提供了设备的设计和测试要求，以确保其达到标准中所定义的保护等级。IEC标准也包含了对测试方法的描述，确保设备能在特定的环境下达到预定的保护等级。 4. 用户指南和应用：为使设备使用者正确选择和使用符合防护标准的设备，NEMA和IEC标准都提供了详细的指南和应用说明。这些指南强调了在设备选型时需要考虑的关键因素，并解释了不同等级的具体含义。 需要注意的是，尽管NEMA和IEC都有自己的标准，但在某些情况下，两者之间是可以互相参考或对照的。例如，在NEMA的出版物No. 250中，提供了从NEMA标准到IEC标准的参考对照。这有助于技术人员和制造商更好地理解不同标准间的对应关系，以及如何在不同市场中应用这些标准。 在全球化的今天，制造商和用户通常需要同时考虑遵守本国的标准以及国际标准。因此，了解NEMA和IEC的设备防护等级标准，对于电气设备的安全应用和国际贸易是非常重要的。通过这些标准，用户能够确保所选购的设备能够在预期的使用环境中安全可靠地运行。

ISO 7811是国际标准化组织（International Organization for Standardization，简称ISO）制定的一系列关于磁条卡的标准。这个标准定义了磁条卡的物理特性、数据结构、编码方法以及磁条上的信息存储方式。它对金融交易、图书馆借阅、会员卡、身份证等广泛应用的磁条卡起到了规范作用。 在ISO 7811标准中，包含了五个主要部分，分别是： 1. 第一部分（ISO 7811-1）：定义了磁条卡的物理特性，包括磁条的位置、尺寸、材质、涂层等。磁条通常位于卡片的背面，分为三个跟踪（Track），每个跟踪宽度不同，用于存储不同的信息。 2. 第二部分（ISO 7811-2）：规定了磁条的磁特性，如磁性材料的类型、磁化强度、剩磁、矫顽力等。这些参数确保磁条能在各种环境下保持数据的稳定性和可靠性。 3. 第三部分（ISO 7811-3）：定义了数据编码规则，即如何将数字和字符转换成磁性信号。每个字符由一组特定的磁场变化来表示，这种编码方式称为高密度（HiCo）或低密度（LoCo），其中HiCo提供更高的数据安全性。 4. 第四部分（ISO 7811-4）：涉及磁条读写设备的操作要求，包括读取速度、磁头压力、噪声限制等，确保设备能够正确地读取和写入磁条信息。 5. 第六部分（ISO 7811-6）：规定了数据结构和格式，包括每个跟踪上的字段布局、字符集、校验和等。例如，Track 1包含全名、账号、有效期等信息，Track 2主要用于金融交易，而Track 3则通常包含附加信息或安全数据。 在实际应用中，ISO 7811标准不仅限于金融领域的银行卡，还广泛应用于交通卡、会员卡、门禁卡等，其标准化的数据格式使得不同系统间的信息交换变得简单。然而，随着技术的发展，磁条卡的安全性逐渐受到挑战，现在更多地被EMV芯片卡所取代，但ISO 7811仍然是理解传统磁条卡工作原理和数据结构的基础知识。 在提供的PDF文档中，读者可以深入学习ISO 7811标准的细节，包括各个章节的具体内容，以了解磁条卡技术的核心原理和操作规范。这些知识对于设计和维护与磁条卡相关的系统、设备或服务的专业人士来说至关重要。