Android上基于ORB-SLAM2的AR 介绍 这是一个基于和OpenGL的Android增强现实APP。 演示视频可以在下面的链接中找到。 演示视频 依赖关系，安装和使用 要运行此APP，您需要将./SLAM文件夹复制到您的手机中，其中包含词汇表文件（ORBvoc.bin）和相机校准文件（mi6.yaml）。 然后，您需要更改./app/src/main/cpp/native-lib.cpp中的第20行，以配置手机中的正确路径。 您可能还需要校准手机的摄像头以获得更好的性能。 相机校准的更多详细信息可以在Google上找到。 ORB_SLAM2::System SLAM ( " /s

ORB-SLAM2在wondows下的移植，基于CMake构建项目，修改了一下源码，改为二进制格式读写ORB字典，并修改了一个win下的测试用例。

从代码结构、系统入口、分线程详细的讲解了ORB-SLAM2的方方面面，以流程图的形式详述了算法执行的原理、执行流程等，是不错的学习参考资料。

这个是我配置的window版本的ORB-SLAM2，使用vs2017编译，所有第三方的依赖库（包括opencv）全部已经部署在工程目录下，属性表的路径、运行环境都已经配置为相对路径，工程可以直接打开编译运行。有问题请到该代码的博客留言：http://blog.csdn.net/yfic000/article/details/75908256

编写一个类，并在ROS下实现了两张图片的ORB特征提取与匹配，具体用法可以参考我的博文: https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/106975663

ORB算子是比sift，surf更加快速 更加暴力的一种算法。具有很强的鲁棒性。

ORB-SLAM2 论文翻译.pdf

ORB_SLAM3源码，来自https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3。GitHub下载非常慢。

这是一个在ORB_SLAM基础修改后的代码，增加了点云构建的线程，主要是利用ORB Tracking线程中生成的关键帧来构建点云地图。详细的使用说明可以参考博客：

基于ORB的图像匹配与拼接算法程序源码（C/Opencv）,基于c语言编程，借助opencv视觉库，实现两张图片的特征匹配与拼接。