c++设置默认的输出音频控制， 不懂的可以看https://blog.csdn.net/qq_34147283/article/details/142868611

基于 RoboMaster EP 的机器人开发工具包，提供了用于控制机器人移动、获取激光雷达数据、处理摄像头图像等一系列脚本和功能模块（源码） 文件结构 rmep_base/scripts/：包含多个 Python 脚本，用于实现不同的机器人控制功能。 ydlidar_ros_driver-master/：集成 YDLIDAR 的 ROS 驱动，用于获取激光雷达数据。 detection_msgs/：包含自定义消息类型，用于 ROS 节点间通信。 依赖 ROS (Robot Operating System) RoboMaster Python SDK YDLIDAR SDK 安装 RoboMaster Python 库 确保已安装 Python 3.x。 使用 pip 安装 RoboMaster SDK： pip install robomaster 使用说明 发布话题（默认话题名字） /camera/image_raw：摄像头图像数据。 /scan：激光雷达扫描数据。 订阅话题（默认话题名字） /move_cmd：移动控制指令。 发布服务 /start_scan：启动激光雷达扫描。 /stop_scan：停止激光雷达扫描。 其他说明 ztcar.launch：启动机器人基础功能的 ROS 启动文件。 ydlidar.launch：启动 YDLIDAR 的 ROS 启动文件。 ztcar_move.py：包含机器人移动控制函数，如前进、后退、转向等。 ztcar_camera.py：处理摄像头图像并发布图像话题。 ztcar_result.py：处理检测结果话题的回调函数。

FOC电机控制中的SVPWM仿真模型，使用Matlab的simulink工具箱

基于PID优化和矢量控制装置的四旋翼无人机附MatlabSimulink.docx

本文介绍了在uniapp创建的App中如何动态控制web-view的大小和显示隐藏。通过设置webviewStyles的width和height为0可以实现隐藏效果，而通过获取web-view对象并使用setStyle方法可以动态调整宽高。此外，还提到了使用hide()方法来隐藏页面。这些方法适用于需要在不使用v-if的情况下控制web-view显隐的场景。 在使用uniapp开发移动应用的过程中，开发者经常会遇到需要集成网页视图（web-view）的情况，以实现应用与网页内容的交互。为了提升用户体验，动态控制web-view的大小和显示状态是必不可少的功能。本文将详细介绍如何在uniapp项目中，通过编程方式控制web-view组件的显示和隐藏，以及如何调整其大小。 控制web-view的显示和隐藏可以通过CSS样式实现。当需要隐藏web-view时，可以通过将web-view的宽度和高度设置为0来达到这一效果。这种方法虽然简单，但并不能彻底隐藏web-view，它只是从视觉上使其不可见。具体实现时，可以在对应的Vue组件的data属性中定义一个对象，该对象包含width和height属性，然后在需要隐藏web-view时，将这些值设置为0。 动态调整web-view的大小需要通过JavaScript进行操作。在uniapp中，可以利用获取到的web-view组件实例，调用其setStyle方法来动态修改其尺寸。这种做法比纯CSS样式控制提供了更大的灵活性，可以适应不同的布局需求。例如，开发者可以根据父容器的尺寸变化来相应地调整web-view的尺寸，或者在特定的用户交互发生时改变其尺寸。在实现时，通常需要在组件的生命周期钩子函数或者某个事件处理函数中调用setStyle方法，根据具体需求传入新的宽度和高度值。 此外，uniapp还提供了一个更为直接的hide方法，可以用来隐藏页面。这个方法能够在不改变页面布局的情况下，直接隐藏整个页面，适用于那些不需要精确控制尺寸，仅需简单隐藏页面的场景。在使用hide方法时，只需确保web-view组件已经正确加载，并在适当的时机调用此方法即可。 文章还提到，这些控制web-view显隐和大小调整的方法特别适用于那些不能使用v-if指令的环境。在uniapp中，v-if指令用于基于条件动态渲染DOM元素，但如果要控制web-view这类嵌入式组件的行为，就需要使用上述提到的编程方式来实现。 在编写代码时，开发者应注意uniapp框架提供的API的正确使用，比如getApp()方法来获取全局应用实例，以及确保在正确的作用域内对web-view组件进行操作。错误的API使用可能导致程序运行错误或者功能实现不准确。 通过上述方法，开发者可以在uniapp项目中灵活地控制web-view的大小和显示状态，以满足不同场景下的需求。这不仅增强了应用的功能性，也提升了用户的操作体验。

在现代电力系统中，蓄电池作为一种储能设备，其充放电性能的优劣直接关系到整个系统的稳定性和经济性。特别是在电动汽车、智能电网等领域，蓄电池的多模式充放电技术显得尤为重要。本文将探讨蓄电池在不同充放电模式下的控制策略，并对Simulink仿真技术在双向Buck Boost变换器中的应用进行研究。 我们需要明确什么是Buck Boost变换器。Buck Boost变换器是一种直流-直流变换器，能够实现输出电压高于、低于或等于输入电压。在蓄电池管理系统中，双向Buck Boost变换器可以根据需要实现能量的双向流动，即充电时从电网向蓄电池输送能量，放电时则相反。而在电动汽车中，这种变换器能够很好地匹配电池与驱动电机之间电压的差异。 接下来，我们将分析蓄电池多模式充放电控制的四种主要模式，分别是定直流电压控制、恒压充放电控制、恒流充放电控制和恒功率充放电控制。每种模式都有其特定的应用场景和控制目标。 定直流电压控制主要关注于维持蓄电池两端电压稳定，这种模式适用于蓄电池电压稳定对于整个电力系统至关重要的场合。恒压充放电控制则是通过维持蓄电池在某一固定电压值下充放电，这可以有效延长电池寿命。恒流充放电控制模式下，蓄电池以固定的电流值进行充放电，适用于需要快速响应的场合。恒功率充放电控制则更加注重于在充放电过程中保持功率的稳定，这对于提供稳定的电力输出尤为重要。 这些控制模式的研究和实现，离不开先进的仿真技术。在本文中，我们将使用Simulink这一强大的仿真工具，对双向Buck Boost变换器在不同控制策略下的性能进行仿真研究。Simulink能够提供可视化的仿真环境，通过搭建模型并进行仿真分析，研究者可以直观地观察到不同控制模式下的系统响应，从而对系统性能做出科学的评估和优化。 直流电压等级为400V的蓄电池系统是一个典型的大功率应用实例。在这一电压等级下，对蓄电池的充放电性能要求更加严格，控制策略也更为复杂。通过Simulink仿真，研究人员可以探索在这一电压等级下，双向Buck Boost变换器的最佳工作模式，为实际工程应用提供理论基础和技术支持。 蓄电池多模式充放电控制技术是电动汽车和现代电力系统中的关键技术之一。通过深入研究各种控制模式并借助Simulink等仿真工具，可以有效提升蓄电池的性能和效率，满足日益增长的能源需求和环境保护要求。

双向DC DC蓄电池充放电储能matlab simulink仿真模型，采用双闭环控制，充放电电流和电压均可控，电流为负则充电，电流为正则放电，可以控制电流实现充放电。 （1）可通过电流环控制电池充放电电流（电流闭环） （2）可通过电压环控制电池两端充放电电压（电压闭环） 双向DC DC蓄电池充放电储能系统的仿真模型研究，是现代电子科技领域中的一个重要课题。该系统能够实现能量的双向转换，即既能将电能存储为化学能，又能将化学能转换回电能，广泛应用于电动汽车、可再生能源存储以及电网调节等多种场合。随着对能源高效利用和可持续发展的需求不断增长，对双向DC DC蓄电池充放电储能系统的控制与仿真研究变得尤为重要。 在本仿真模型中，采用了双闭环控制策略，这是一种先进的控制方法，通过内环控制电流和外环控制电压，实现了对充放电过程的精确控制。具体来说，电流闭环控制负责维持电池充放电电流的稳定，而电压闭环控制则保证了电池两端电压的恒定。通过这种结构，可以根据需要灵活地调整充放电电流，以实现对储能系统的优化管理。 在充放电过程中，根据电流的方向可以判断出电池是在充电还是在放电状态。当电流为负值时，表示电池正在接受电能，即充电状态；反之，当电流为正值时，则意味着电池正在释放电能，即放电状态。通过精确控制电流的大小和方向，可以有效地管理电池的能量存储和输出，保证电池在最佳状态下工作，延长其使用寿命。 仿真模型的开发涉及到多个技术领域，包括电力电子技术、控制系统理论、储能材料学以及计算机科学等。在MATLAB/Simulink环境下进行模型搭建和仿真实验，可以直观地观察到电池充放电过程中的各种动态行为，这对于验证控制算法的性能，优化系统参数，提高系统稳定性和可靠性都具有重要意义。 此外，通过查阅相关文献和分析仿真结果，研究人员能够深入理解双向DC DC蓄电池充放电储能系统的运行机制，为实际电池管理技术的开发和应用提供理论支持和技术指导。例如，通过仿真模型的分析，可以对电池充放电过程中的能量损失进行评估，优化电池组的充放电策略，减少能量损耗，提升系统的整体效率。 双向DC DC蓄电池充放电储能系统及其仿真模型的研究，不仅能够为电池管理系统的设计和优化提供科学依据，而且对于推动储能技术的发展、实现能源的高效利用具有重要的现实意义。随着相关技术的不断进步，未来双向DC DC蓄电池充放电储能系统将在更多领域得到广泛应用，为人类社会的可持续发展做出更大的贡献。

双向全桥LLC谐振变器是一种电力电子设备，它的主要功能是通过电磁感应原理进行能量的转换与传递。在电力系统、电源管理、电动车充电站等领域有着重要的应用价值。全桥LLC谐振变器相比于传统变压器，具有更高的效率，因为它能够实现软开关操作，减少开关损耗，并且能在较宽的负载范围内保持高效率的工作。 隔离型双向变器则是在全桥LLC谐振变器的基础上，增加了一定的隔离措施，以确保安全性和电能质量。隔离型变器能够在输入和输出端之间提供电气隔离，这对于符合安全标准、防止电气故障传播等都非常重要。 正向LLC、反向LC以及CLLC则是不同类型的拓扑结构。LLC谐振变换器是由电感（L）、电容（C）组成的谐振网络构成的，正向LLC指的是在正向工作模式下使用LLC谐振变换器；而反向LC则是指变换器在反向工作模式下的配置，CLLC则是一种结合了电感和电容特性的复合拓扑结构。每种拓扑结构都有其特定的工作原理和应用场景，选择合适的拓扑结构对于实现变频控制和闭环控制至关重要。 变频控制和闭环控制是双向全桥LLC谐振变器实现精确能量转换的核心技术。变频控制指的是通过改变工作频率来调整输出电压和电流，从而控制能量的传输。闭环控制则是在变频控制的基础上，结合反馈信号，形成闭环系统，以实现在不同工作条件下稳定输出的要求。 PLECS和MATLAB Simulink是用于电力系统仿真和分析的两款强大的软件工具。PLECS支持快速的电力电子系统仿真，尤其适合进行复杂电力电子拓扑的详细仿真。MATLAB Simulink则是一个通用的仿真环境，它能通过各种模块化组件实现动态系统建模、仿真和分析。将两者结合使用，可以在模型中实现复杂的控制策略，并进行精确的系统仿真。 在文档方面，提供的文件列表包含了多种格式的资料。包括“.doc”格式的文档，这可能包含了详细的理论分析、设计原理和实验数据；“.html”格式的网页文件，可能提供了有关双向全桥谐振变换器仿真研究的引言和背景；“.txt”格式的文本文件，其中可能包含了对背景技术的引出和对科技发展的探讨；图片文件“.jpg”则可能包含了相关的图表或模型设计图，用以辅助理解和分析。 从中可以看出，文档内容涵盖了双向全桥LLC谐振变器的设计、仿真、控制策略以及实现技术等多个方面的知识点。通过深入分析这些文件，可以全面了解和掌握这一领域最新的研究进展和应用实例。对于从事电力电子、控制工程等相关领域的工程师和研究人员而言，这些文件是宝贵的参考资料。

三相双有源桥（DAB）仿真模型的设计与优化方法，适用于高压大功率应用场景。文中首先阐述了主电路结构，采用三相半桥拓扑，输入电压3kV，输出电压1kV，输出功率可达200kW，开关频率设定为2kHz。针对变压器变比设置，提出使用等效漏感法确保能量传输对称性。接着深入探讨了单移相控制的具体实现细节，包括移相角限幅、死区时间动态调整等关键参数设置。此外，还分享了功率闭环控制的经验调参方法，确保系统快速稳定地达到目标功率。最后强调了散热损耗计算的重要性，并提供了具体的损耗估算公式。 适合人群：从事电力电子、智能电源系统设计的研究人员和技术工程师。 使用场景及目标：① 新能源并网；② 电动汽车充电桩设计；③ 高压大功率电源系统的仿真与优化。 其他说明：文中提供的经验和技巧基于实际项目积累，能够有效提高仿真的准确性和可靠性，避免常见的硬件损坏风险。

基于S-S与LCC-S结构的WPT无线电能传输电路模型：输出电压闭环PI控制及结构参数设计说明计算——Matlab Simulink环境,基于S-S或LCC-S结构的WPT无线电能传输电路模型，采用输出电压闭环PI控制。 另附带电路主结构参数设计说明和计算。 运行环境为matlab simulink ,基于S-S或LCC-S结构; WPT无线电能传输电路模型; 输出电压闭环PI控制; 电路主结构参数设计; Matlab Simulink运行环境,基于S-S/LCC-S结构的WPT电路模型：主参数设计与PI控制闭环研究