以前对多智能体系统的大多数研究都只考虑了一阶和二阶动力学。 在这篇综述中，我们介绍了与分布式高阶线性多主体协调相关的主要结果和进展。 我们还将讨论当前的挑战，并提出一些有前途的研究方向，以及需要进一步研究的未解决问题。

多智能体的编队控制matlab程序（自己编写的，可以完美运行） 本程序是自己针对一篇IEEE TCST文章，用matlab编程实现，已验证可以运行。附件有详细的程序使用说明，和对应的文章。适合多智能体的编队或一致性研究的初学者学习。(这个程序上传的时候少了一个m文件，请搜索本人上传的所有资源找到补充文件)

多智能体的编队控制程序的补充(之前上传少了一个文件) 这个程序是对多智能体的编队控制程序的补充，之前上传少了一个文件，给大家造成的不便深表歉意。

多智能体的编队控制matlab程序（自己编写的，可以完美运行） 本程序是自己针对一篇IEEE TCST文章，用matlab编程实现，已验证可以运行。附件有详细的程序使用说明，和对应的文章。适合多智能体的编队或一致性研究的初学者学习。(这个程序上传的时候少了一个m文件，请搜索本人上传的所有资源找到补充文件)

一阶多智能体的一致性分析

Simultra是一种开放源代码的混合道路交通模拟器，旨在实时处理大型路线图。 它将微观和介观模拟结合到一个多代理混合模拟器中。 大规模地图实时进行了介观建模，复杂的交通互动受益于详细的基于代理的微观仿真。 为了解决地图表示形式和中微观转变之间的并发问题，Simultra将基于事件的地图介观模型与更详细的物理引擎结合在一起。

CL-CBS 概述 基于汽车的基于冲突的搜索（CL-CBS）是一种有效且完整的解决方案，可解决类似汽车的机器人问题的多代理路径查找。 考虑到代理的形状，它应用了一个身体冲突树来解决冲突。 它还包括新算法时空混合状态A *作为单代理路径规划器，以生成同时满足运动学和时空约束的路径。 视频演示可以在找到 源代码 要求 sudo apt-get install g++ cmake libboost-program-options-dev libyaml-cpp-dev \ clang-tidy clang-format python3-matplotlib libompl-dev libeigen3-dev 注意：请确保您的matplotlib版本高于2.0 ，否则可视化时可能会显示奇怪的图像。 您可以通过pip3 install -U matplotlib对其进行升级。 建造 mkdir

分布式多智能体动态编队代码

针对非线性马尔科夫跳变多智能体系统在有向固定拓扑下的领导跟随一致性问题,为减少智能体间不必要的通信传输,节约网络资源,保证系统性能,提出一种自适应事件触发控制策略.首先,将每一个智能体均视为马尔科夫跳变系统,且马尔科夫链的转移概率部分未知;通过简单的模型转换建立误差系统,将多智能体系统一致性问题转化为误差系统的稳定性问题;在此基础上,构造合适的Lyapunov-Krasovskii泛函并利用Jensen不等式和线性矩阵不等式等技术给出使多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件及控制器设计方法;通过求解线性矩阵不等式可以得到多智能体系统一致性控制器增益矩阵和事件触发参数矩阵;最后,通过数值仿真验证所提出方法的有效性.

这是论文《Multi-Agent Actor-Critic for Mixed Cooperative-Competitive Environments》的pytorch复现，直接使用其开源环境Multi-Agent Particle Environment，运行main.py即可进行运行程序