CL-CBS 概述 基于汽车的基于冲突的搜索（CL-CBS）是一种有效且完整的解决方案，可解决类似汽车的机器人问题的多代理路径查找。 考虑到代理的形状，它应用了一个身体冲突树来解决冲突。 它还包括新算法时空混合状态A *作为单代理路径规划器，以生成同时满足运动学和时空约束的路径。 视频演示可以在找到 源代码 要求 sudo apt-get install g++ cmake libboost-program-options-dev libyaml-cpp-dev \ clang-tidy clang-format python3-matplotlib libompl-dev libeigen3-dev 注意：请确保您的matplotlib版本高于2.0 ，否则可视化时可能会显示奇怪的图像。 您可以通过pip3 install -U matplotlib对其进行升级。 建造 mkdir

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