直接横摆力矩分层控制器 上层LQR 下层数学规划 四轮独立驱动汽车转矩分配 DYC 与AFS集成控制器 CarSim与Simulink联合模型

(1)台体运动方程式 在不考虑台体绕稳定轴的阻尼系数和弹性约束的情况下，有 Me(s) α(shTT JpS- 式中 Jp一一台体及其附件相对输出轴的转动惯量。 (2) 浮子积分陀螺仪传递函数 旦旦2 H/C 一旦L α(s)-ts+1-JhG (3) 平台控制器传递函数为系统待选定的参数，设 在 s = 0 时，以 s) = C) 。 (4) 直流力矩电机传递函数 f一 (s二二~一 = G创(sυ) θ (s) 在实际应用中，可认为是一非周期环节 且坠) C2 eμ s) - rs + 1 (5.2. 1) (5.2.2) (5.2.3) (5.2.4) 考虑到浮子积分陀螺仪的陀螺效应，以及引起陀螺漂移的干扰力矩，可忽略力矩电机中的 反电势效应。系统的方块图可由图 5.10 给出。 在第三章我们给出用于捷联惯导系统浮子积分陀螺的一组参数，对于平台系统用浮子积 分陀螺的时间常数 J/C 为毫秒级。对于平台系统所用直流力矩马达，已采用永磁式马达，在一 般工程应用旋转速率下，马达的反电势可以忽略，马达的传递函数还可进一步简化。 1∞ 我们对系统做如下分析。 1.设 Mβ = O ， MjY 或 My 不等于零。 由图 5.10 可简化为图 5.11 的形式。

直流力矩电机的专业文献，有非常详细的选型方法和技术参数

力矩和电流的关系 因为 Fs =常量，Fr =IW，所以当线圈匝数W保持一定时，有 T=Kt I 即力矩完全由电流控制，力矩大小及方向由电枢电流大小及极性决定。 力矩系数 Kt与电枢绕组匝数及定子磁极的磁通势有关，其单位为[Nm/A]。

母线低边电流采样，在永磁同步电机力矩控制的作用 在电动状态下，在电机的相线上我们可以看到正弦的电流波形，母线低边上的电流恒为正值（意味着电流一直从电源的正极流向地）

KUKA.ForceTorqueControl 3.1 用于 VW 系统软件 ForceTorqueControl 是一个可后载入的工艺程序包，具有下列功能：  执行取决于测得的过程力和力矩的运动  遵守过程力和力矩，不取决于工件的位置和尺寸  遵守加工工件期间复杂的过程力变化  沿着根据测得的过程力编程的轨迹调整速度  通过对机器人柔韧性的编程补偿工件的位置和尺寸偏差  无应力定位 - 进入接触位置  通过一个 KRL 程序确定传感器负载数据  传感器负载数据的监控  传感器修正极限的监控

MATLAB实现单摆在外力矩作用下的动画 源程序代码.zip

针对自由漂浮空间机器人的轨迹规划问题，提出一种基于粒子群优化算法的机械臂关节角驱动力矩最优轨迹规划算法。首先通过对自由漂浮空间机器人系统的动力学方程进行分析，给出了以机械臂关节角驱动力矩为目标函数的轨迹最优控制算法，并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹，结合粒子群优化算法对机械臂关节角轨迹进行优化求解。数值仿真表明，规划出的关节角轨迹平滑连续，在完成自由漂浮空间机器人姿态调整任务的同时，机械臂关节角驱动力矩降至最低。

robotiq 力矩传感器 产品结构图

基于workbench对控制力矩陀螺高速转子的动力学分析，王晓文，王飞，转子是控制力矩陀螺的重要零件之一。本文以某型号控制力矩陀螺中的高速转子为模型，基于Workbench有限元软件对某型号转子进行了模态