基于图像雅可比矩阵的智能机器人视觉跟踪

用时需要将x,y,z,以及下面的雅克比矩阵换为自己机器人的参数，以及需要提前设定好轨迹，也可将轨迹改为单点。

此示例说明如何使用符号变量定义双连杆平面机器人手臂，并计算正向和反向运动学。 该示例还使用等高线图将结果可视化。 此外，它还展示了如何计算系统 Jacobian 并在 Simulink 模型中进一步使用它。 Simulink 模型使用逆运动学方程和系统 Jacobian 来模拟机器人，使其写或画“你好”这个词。

基于化学的详细计算流体动力学（CFD）模拟由于求解基本的常微分方程（ODE）化学动力学系统，计算成本很高。在这里，我们介绍了一种新颖的开源库，旨在利用OpenFoSE，开放源码的C++软件CFD加速这种反应流模拟。首先，我们的动态负载平衡模型DLBFoam（Tekgül et al.，2021）被用于缓解多处理器反应流模拟中由于化学溶液引起的计算不平衡。然后，通过使用开源库pyJac实现分析雅可比公式，并通过使用线性代数包LAPACK提高ODE解算器的效率，对单个（基于细胞的）化学溶液进行优化。我们展示了这个新库对各种燃烧问题的加速能力。 这些测试问题包括二维湍流反应剪切层和三维分层燃烧，以突出双燃料燃烧的点火/火焰前沿启动设置库的有利缩放方面。在非预混合和部分预混合火焰上提供了两个基本的3D演示，即ECN喷雾A和Sandia火焰D实验配置。新模型为大多数调查案例提供了高达两个数量级的磁加速。公开共享的代码以及测试用例设置代表了OpenFOAM框架中反应流模拟的全新启用。

机器人相对雅可比矩阵解析求解方法研究，是一篇很好的文献

用雅可比矩阵转置的方法实现了逆运动学问题，源码是C#的.可以演示。

该文档对UR10机器人的正运动学、逆运动学、雅可比矩阵和动力学的计算进行了分析和推导，给出了相关公式

机械臂雅克比矩阵的建立+六自由度+MATLAB代码.zip

关于Jacobian矩阵的本质描述，Jacobian矩阵的应用和推导过程。

该程序为旋量法求6R工业机器人物体雅可比矩阵，物体坐标系的姿态与世界坐标系的一致，物体坐标系的原点位于关节4、5、6轴线的交点