CIA DS404 为CANopen设备子协议，描述传感器等设备的通讯格式。

CANopen的C#代码

基于PIC控制器的CANopen协议源代码

CANopenSocket是运行在具有socketCAN接口的Linux上的CANopen工具的集合，此处是源代码

CANopen主站 * 网络管理 *自动发现网络上的节点 *可动态加载的驱动程序 *具有加速和分段模式传输的SDO客户端 * EDS阅读器 * REST接口，用于基于EDS访问对象词典 *用于测试的虚拟CANopen节点 *具有加速和分段模式传输的SDO服务器 *虚拟节点可通过ini文件进行配置 * CAN-TCP桥接器 *通过TCP传输原始CAN帧 *交通监控 *包含用于监视和解释CANopen流量的工具 *支持Linux Socket CAN *可以轻松移植到其他平台

这是汇川的说明书，很不错，之前不好找。各位没有积分可以去官网下载。

介绍了canopen协议中PDO和SDO的实现方式

CANopen 是一个基于 CAN （控制局域网）串行总线系统和 CAL（CAN 应用层） 的高层协议。CANopen 假定相连设备的硬件带有一个符合 ISO 11898 标准的 CAN 收发器和一个 CAN 控制器。

含以下CANopen 协议及子协议,请选择 DS301 规范了对应用层、通信子协议进行了全面描述外，还为特定的应用提供了扩展架构，定义了更多规则和特殊通信对象。例如：定义 了网络管理对象（节点保护，寿命保护），并定义了使用这些对象的详细规则，是包含通信接口、应用过程以及对象字典的CANopen设备的基本 模型 DS301 应用层 DS302 CANopen 管理结构与可编程驱动器 DS303 1接线接头说明,2国际单位的表示和前缀,3指示灯说明(1,2,3) DS304 网络安全结构及相关说明 DS305 无 DS306 EDS电子数据表说明 D

Canopen_NMT