把之前的脚本优化了下，增加代码对齐的宏。 测试环境：source insight 3。 后缀为em的文件添加到base项目，options -> menu assignments 中添加宏定义。 CodeHeadAdd / CodeCommentsChange / CodeAlignment

自己写的宏macro CodeCommentsEnter()，CodeCommentsCancel()，macro CodeHeadAdd()，和UE特殊编辑下面的添加注释、取消注释相同，最后一个是函数名的注释模板。 使用方法：直接覆盖BASE工程、安装路径下面的文件即可。 宏的添加：选项--菜单分配--命令（选择相应的宏） 菜单（选择添加的位置） ，确定后就可以在菜单栏中使用了。

基于控制屏障函数（CBF）和控制李雅普诺夫函数（CLF）的控制方法的Matlab接口。_Matlab Interface for Control Barrier Function (CBF) and Control Lyapunov Function (CLF) based control methods..zip 控制屏障函数（CBF）和控制李雅普诺夫函数（CLF）是用于保证控制系统安全性和稳定性的两种重要数学工具。CBF主要用于确保系统状态在安全区域内运行，即使在存在外部干扰和建模不确定性的情况下也能保持系统的安全边界。而CLF则是一种能够保证系统状态渐进稳定到期望平衡点的方法，它能够引导系统状态达到一个期望的稳定状态，并且具有一定的鲁棒性。 Matlab是一种广泛使用的数值计算和图形绘制软件，其强大的计算能力和直观的编程环境使其成为控制系统设计和仿真的首选工具。Matlab的接口设计，尤其是针对特定控制方法的接口，可以极大地提升工程师和研究人员在设计和分析控制系统时的效率。 基于CBF和CLF的控制方法在Matlab中的实现，通过一个专门设计的Matlab接口——CBF-CLF-Helper，为研究人员提供了便利。CBF-CLF-Helper作为Matlab的一个功能包，它集合了一系列预定义的函数和方法，能够帮助用户快速构建控制屏障函数和控制李雅普诺夫函数，并将这些函数嵌入到控制律的设计中去。 这个功能包中可能包含对系统建模的辅助工具，如系统矩阵的提取、系统的线性化、状态和输入的限制条件定义等。此外，它还可能提供仿真功能，允许用户通过图形化的界面来设置参数，运行仿真，并实时观察系统响应。对于系统分析而言，它可能还包含了一些工具来计算系统稳定裕度，以及对于非线性系统进行稳定性分析。 在Matlab中实现CBF和CLF控制方法时，还需要考虑到实时计算的效率问题，因为这些控制方法往往需要在短的时间内对系统状态进行监测和控制决策。因此，CBF-CLF-Helper可能还会包含一些优化算法，用来提高计算效率，确保控制指令的及时生成。 此外，对于复杂系统的控制问题，CBF-CLF-Helper还可能具备与Matlab中的其他工具箱进行集成的能力，例如与Simulink的集成，以及和优化工具箱的链接，从而在更高层次上实现复杂的控制系统设计。 Matlab接口的另一个关键点是用户友好性。CBF-CLF-Helper应当具有清晰的文档和示例代码，以便用户能够理解如何使用这些控制方法，如何将这些方法应用到具体的问题上，并且能够通过修改和扩展来适应新的研究目标和工程需求。同时，它还需要拥有一个活跃的用户社区和在线支持，这样研究人员可以分享他们的经验，解决问题，并且不断完善和改进这些工具。 Matlab接口为基于CBF和CLF的控制方法提供了一个强大的平台，使得在控制系统设计和分析过程中能够实现高效、准确和用户友好的操作。这个接口不仅大大简化了基于CBF和CLF的控制策略的实现过程，还为控制系统的安全性、稳定性和鲁棒性分析提供了强大的计算支持。

基于正切型障碍李雅普诺夫函数（T-BLF）的二自由度机械臂时变输出约束控制方法，并提供了相应的Simulink仿真复现代码。文章首先解释了T-BLF的基本概念及其在控制系统中的重要性，随后描述了二自由度机械臂的具体模型和参数设定。接下来，重点讲解了如何利用T-BLF函数和PD控制器来设计控制律，以确保机械臂在时变约束条件下仍能保持稳定运行。最后，通过Simulink平台进行了仿真实验，验证了所提出控制策略的有效性和可行性。 适合人群：从事机器人控制研究的学者和技术人员，尤其是对非线性控制理论感兴趣的读者。 使用场景及目标：适用于需要解决机械臂运动过程中遇到的各种时变约束问题的研究项目，旨在提高机械臂控制精度和稳定性。 其他说明：文中提供的代码主要用于学术研究目的，在实际工程应用前还需做更多测试和改进。此外，未来的工作方向可以考虑扩展到更高维度的机械臂或其他类型的机器人系统。

在VB（Visual Basic）编程中，创建一个图形坐标系并绘制函数图形是一项基本技能，它可以帮助用户直观地理解和分析数学函数。以下将详细介绍如何在VB中实现这一功能。 我们需要了解VB中的基本图形绘制机制。VB提供了GDI+（Graphics Device Interface Plus）图形库，通过它可以创建和控制图形。在VB窗体上，我们可以添加一个PictureBox控件，作为我们的画布。PictureBox控件可以承载图形，并允许我们对其进行绘图操作。 1. **设置PictureBox属性**： - `SizeMode` 设置为 `StretchImage` 或 `Zoom`，以便在其中绘制图形时保持比例。 - `DrawMode` 设置为 `Normal`，以进行基本的线条和形状绘制。 - `BackgroundImage` 可以设置为一个简单的坐标系背景，或者在代码中手动绘制。 2. **坐标系绘制**： - 创建两个线性刻度，分别代表x轴和y轴。通常，x轴从左到右，y轴从下到上。 - 使用`Pen`对象设置线条颜色和宽度，然后使用`Graphics`对象的`DrawLine`方法绘制轴线。 - 添加刻度标记，可以使用`DrawString`方法配合字体设置绘制数值。 3. **函数图形绘制**： - 定义函数表达式，如 `y = f(x)`。 - 在x轴的范围内，计算一系列x值，通过函数表达式得到相应的y值，形成坐标点对。 - 使用`PointF`结构存储这些点，然后用`DrawLines`方法绘制曲线。 4. **事件处理**： - `Paint`事件是用于绘制图形的最佳时机，因为在这个事件处理程序中，图形会被绘制到PictureBox的画布上。 - `Resize`事件可以用来更新坐标系，确保图形在窗体大小改变时依然正确显示。 5. **交互性**： - 可以添加滑动条或输入框来动态改变函数参数，实时更新图形。 - 鼠标点击事件可以用来获取鼠标在坐标系中的位置，进行交互式分析。 6. **优化与性能**： - 考虑使用双缓冲技术来减少闪烁。 - 对于复杂的函数，可以考虑分段绘制或者使用插值算法提高效率。 在提供的压缩包文件中，可能包含了一些示例代码或完成的项目，比如名为"ZUOBIAO"和"5-9"的文件。这些文件可以作为学习和参考，通过查看源码了解具体的实现细节。 VB中的图形坐标系和函数绘制是一个结合了数学和编程技术的应用，通过掌握这些知识，开发者能够创建出交互性强、视觉效果良好的数学教学或分析工具。

### PB10.5函数大全与语法详解 #### 引言 PowerBuilder 10.5作为一款功能强大的客户端/服务器应用开发工具，在业界享有很高的声誉。为了更好地满足开发人员的需求，本文档全面覆盖了PB10.5的所有最新函数语法讲解及操作指南，旨在为PB开发人员提供一个实用且详尽的手册。 #### PB10.5概述 PowerBuilder 10.5是由Sybase公司开发的一款集成开发环境（IDE），专门用于快速构建企业级的应用程序。它支持多种数据库系统，并且具有强大的图形用户界面设计能力。该版本引入了许多新特性，包括改进的PowerScript语言、增强的数据库连接选项以及更灵活的部署策略。 #### PowerScript语法简介 PowerScript是PowerBuilder的核心编程语言，用于实现业务逻辑和数据处理等功能。在PB10.5中，PowerScript得到了进一步的优化和扩展，以适应更加复杂的应用需求。以下是一些关键概念和语法要点： 1. **变量声明**：在PB10.5中，可以使用`LOCAL`关键字声明局部变量，例如： ```powerscript LOCAL integer i = 10 ``` 2. **条件语句**：PB10.5提供了`IF`, `ELSE IF`, `ELSE`等关键字来构建条件逻辑。 ```powerscript IF x > 10 THEN MESSAGEBOX("X is greater than 10") ELSE MESSAGEBOX("X is less than or equal to 10") END IF ``` 3. **循环结构**：`FOR`, `WHILE`, `DO WHILE`等循环语句可用于重复执行一段代码。 ```powerscript FOR i = 1 TO 10 MESSAGEBOX(i) NEXT ``` 4. **数组**：数组是PB10.5中常用的数据结构之一，可以存储一系列相同类型的值。 ```powerscript LOCAL string a[10] a[1] = "Hello" a[2] = "World" ``` 5. **字符串操作**：PB10.5提供了丰富的字符串处理函数，如`LEFT`, `RIGHT`, `SUBSTRING`, `TRIM`等。 ```powerscript LOCAL string s = "Hello World!" MESSAGEBOX(TRIM(s)) ``` 6. **日期时间函数**：包括`GETDATE`, `DATEADD`, `DATEDIFF`等，这些函数可以帮助开发者轻松处理日期和时间相关的逻辑。 ```powerscript LOCAL date d = GETDATE() MESSAGEBOX(d) ``` 7. **数据库操作**：PB10.5支持多种数据库操作函数，如`OPEN`, `FETCH`, `CLOSE`等，这些函数可以用来执行SQL查询和更新数据库。 ```powerscript OPEN dbconn EXECUTE dbconn, "SELECT * FROM Employees WHERE Salary > 50000" ``` 8. **错误处理**：通过使用`TRY`, `EXCEPT`, `FINALLY`等关键字，可以在程序中添加错误处理机制。 ```powerscript TRY // 执行可能抛出异常的代码 EXCEPT Exception e MESSAGEBOX("Error occurred: " + e.Message) END TRY ``` 9. **自定义函数与过程**：开发人员可以创建自己的函数和过程，以便重复使用或封装复杂的逻辑。 ```powerscript FUNCTION string ReverseString(string s) LOCAL string result = "" LOCAL integer i FOR i = LEN(s) TO 1 STEP -1 result = result + SUBSTRING(s, i, 1) NEXT RETURN result END ``` 10. **对象与类**：PB10.5支持面向对象编程，可以通过定义类来创建复杂数字对象。 ```powerscript CLASS Employee PROPERTY string Name PROPERTY integer Salary METHOD void SetName(string name) THIS.Name = name END METHOD integer GetSalary() RETURN Salary END END ``` #### 结论 通过对PowerScript语法及其常用函数的详细介绍，我们可以看到PB10.5不仅提供了一个功能强大且易于使用的开发平台，还能够帮助开发人员高效地构建高质量的企业级应用程序。对于正在使用或考虑使用PB10.5的开发人员来说，这份手册将是不可或缺的资源。 PB10.5不仅在语法方面进行了优化和完善，还在功能上有所扩展，使得开发者能够更加便捷地进行应用程序的开发与维护。掌握以上提到的各种函数和语法特点，将有助于提高开发效率并确保所开发的应用程序质量。

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FreeRTOS是最近流行起来的一个嵌入式实时操作系统。FreeRTOS的API函数帮助文档较为详细介绍了API函数的用途和使用方法。

FreeRTOS 要用到的函数其实不多, 用EXCEL整理成表格, 思路也清晰起来了. 好东西大家一起分享！

在Linux操作系统中，C语言是一种基础且强大的编程语言，它为开发者提供了低级访问系统资源的能力。本资料“linux_c_func”旨在全面介绍在Linux环境下常用C语言函数的使用及调用方法。以下是对这些关键知识点的详细阐述： 1. **文件操作函数**： - `fopen()`: 打开一个文件，返回一个文件指针，用于后续的读写操作。 - `fclose()`: 关闭已打开的文件，释放资源。 - `fread() & fwrite()`: 从文件中读取或向文件中写入数据。 - `fgets() & fputs()`: 读取一行文本或写入一行文本。 - `fprintf() & fscanf()`: 格式化输入/输出。 2. **目录与文件管理**： - `mkdir()`: 创建一个新的目录。 - `rmdir()`: 删除一个空目录。 - `rename()`: 重命名文件或目录。 - `unlink()`: 删除文件。 - `chdir()`: 改变当前工作目录。 - `getcwd()`: 获取当前工作目录。 3. **进程管理**： - `fork()`: 创建一个子进程，复制父进程的上下文。 - `execve()`: 替换当前进程映像，执行新的程序。 - `wait() & waitpid()`: 挂起调用进程，直到子进程结束或接收到特定信号。 - `exit()`: 结束当前进程，并返回一个退出状态。 4. **信号处理**： - `signal()`: 注册信号处理函数。 - `raise()`: 发送一个信号给当前进程。 5. **内存管理**： - `malloc()`: 动态分配内存。 - `calloc()`: 预先初始化的内存分配。 - `realloc()`: 重新调整已分配内存的大小。 - `free()`: 释放不再需要的内存。 6. **I/O流控制**： - `fflush()`: 刷新流缓冲区。 - `setvbuf()`: 设置流的缓冲方式。 7. **字符串处理**： - `strcpy() & strncpy()`: 复制字符串。 - `strcat() & strncat()`: 连接字符串。 - `strcmp() & strncmp()`: 比较字符串。 - `strlen()`: 计算字符串长度。 - `strchr()`: 查找字符在字符串中的位置。 8. **错误处理**： - `errno`: 全局变量，记录最近的错误代码。 - `perror()`: 输出错误信息到标准错误流。 9. **系统调用**： - `getpid()`: 获取当前进程ID。 - `gettimeofday()`: 获取当前时间戳。 - `access()`: 检查文件的访问权限。 - `stat()`: 获取文件或目录的详细信息。 10. **网络编程**： - `socket()`: 创建一个套接字。 - `bind()`: 绑定套接字到本地端口。 - `listen()`: 将套接字设置为监听模式。 - `accept()`: 接受来自客户端的连接请求。 - `connect()`: 连接到服务器。 - `send() & recv()`: 发送或接收数据。 这些函数构成了Linux C编程的基础，理解和熟练使用它们是开发高效、可靠的Linux应用程序的关键。通过文档“linux_c_func.doc”，读者可以深入学习每个函数的具体用法，包括参数、返回值、注意事项和常见问题，从而在实践中更好地应用这些知识。