倒立摆 对倒立摆问题的强化学习解决方案的调查。 介绍 倒立摆问题可以简明地定义为创建一个系统，该系统使用致动器沿轨道移动推车，并使用传感器来揭示推车和摆的状态，从而自动平衡附着在轨道上的推车上的旋转摆。 给定特定的倒立摆系统，解决问题就等于选择使用哪种传感器，可以选择制定近似于所涉及物理的确定性或随机模型，最重要的是找出有效的控制策略。 它是控制理论和动力学中的经典问题，可以作为开发实时控制算法的良好测试平台。 注意到问题在自然界和人造世界中的普遍性，可以很好地证明人们理解问题的动机。 例如，每个人在站立时都需要不断进行调整以防止摔倒，因此我们所有人在坐着或四处走动时都会反复解决此问题的一个更为困难的版本。 问题表述 长度为l的摆锤的一端具有质量m ，并通过铰链连接到质量为M的手推车，该摆锤能够通过在手推车上施加一定的力F来旋转。 通过假设，忽略了小车在地面上的摩擦以及摆锤在小车上的摩擦

介绍 这是论文的源代码库： Moore, JK 和 van den Bogert, A.“安静的常设控制器参数识别：方法比较”，2015 年。 该存储库包含或链接到重现论文中的结果所需的所有信息。 可以通过 CI 系统查看最新呈现的 PDF 版本： 许可证和引用 此存储库的内容已根据。 如果您使用我们的工作，我们要求您引用我们。 获取源码 首先，导航到文件系统上的所需位置，然后使用 Git 克隆存储库并切换到新目录： $ git clone https://github.com/csu-hmc/inverted-pendulum-sys-id-paper.git $ cd inverted-pendulum-sys-id-paper 或者使用 wget 下载，解压 zip 文件，然后切换到新目录： $ wget https://github.com/csu-hmc/inver

The “INVERTED PENDULUM, ANALYSIS, DESIGN AND IMPLEMENTATION” is a collection of MATLAB functions and scripts, and SIMULINK models, useful for analyzing Inverted Pendulum System and designing Control System for it. This report & MATLAB-files collection are developed as a part of practical assignment on Control System Analysis, Design & Development practical problem. The assigned problem of INVERTED PENDULUM is a part of Lab Work of Control System – III Course at the INSTITUTE OF INDUSTRIAL ELECTRONICS ENGINEERING (IIEE), KARACHI, PAKISTAN. The Inverted Pendulum is one of the most important classical problems of Control Engineering. Broom Balancing (Inverted Pendulum on a cart) is a well known example of nonlinear, unstable control problem. This problem becomes further complicated when a flexible broom, in place of a rigid broom, is employed. Degree of complexity and difficulty in its control increases with its flexibility. This problem has been a research interest of control engineers. Control of Inverted Pendulum is a Control Engineering project based on the FLIGHT SIMULATION OF ROCKET OR MISSILE DURING THE INITIAL STAGES OF FLIGHT. The AIM OF THIS STUDY is to stabilize the Inverted Pendulum such that the position of the carriage on the track is controlled quickly and accurately so that the pendulum is always erected in its inverted position during such movements. This practical exercise is a presentation of the analysis and practical implementation of the results of the solutions presented in the papers, “Robust Controller for Nonlinear & Unstable System: Inverted Pendulum” [3] and “Flexible Broom Balancing” [4], in which this complex problem was analyzed and a simple yet effective solution was presented. The details of these papers can be looked in the BIBLIOGRAPHY section.

使用Pytorch实现的深度RL算法 算法列表： 关于深入探讨 实验结果： 算法 离散环境：LunarLander-v2 连续环境：Pendulum-v0 DQN -- VPG -- DDPG -- TD3 -- SAC -- PPO -- 用法： 只需直接运行文件/算法。 在我学习算法时，它们之间没有通用的结构。 不同的算法来自不同的来源。 资源： 未来的项目： 如果有时间，我将为使用RL的电梯添加一个简单的程序。 更好的图形

Adaptive Control of a Gyroscopically Stabilized Pendulum and Its Application to a Single-Wheel Pendulum Robot

两级倒立摆仿真模型的GUI控制界面-The GUI of double inverted pendulum simulation system.rar   这是我近几天做的一个GUI界面，用于control the simulation model of the double inverted pendulum system.里面有我的基于GA寻优后的LQR控制的两级倒立摆仿真模型（不包括ga寻优的m文件），以及SimulateGUIhanhan.m和SimulateGUIhanhan.fig文件。不知道做类似gui的同学们有没这样的问题：就是在gui对应的m文件中（我有guide 创建的gui）如果使用sim函数进行模型的仿真，即使你在scope模块中设定将array形式的输出save to workspace，或者利用时钟和输出端子，再或者利用to workspace，输出参数都保存不到工作空间。为了解决这个问题，我问过math老师，最后采用:to flie的形式将.mat文件保存，然后在程序中download一下就ok了呵呵！    现在我将我近期做的这个小东西拿来给大家分享一下呵呵！       我不怎会传图片就一同放在附件里了呵呵！ fig.jpg mdl.jpg