数学建模源码集锦-基于遗传算法的LQR控制器优化算法应用实例

论文研究-基于变增益LQR控制方法的二级倒立摆自动摆起.pdf,  为了实现导轨受限情况下二级倒立摆非线性系统的自动摆起控制,提出了基于变增益LQR控制方法的自动摆起控制方案. 首先,基于Lyapunov函数, 设计了变参数切换控制器, 通过限制小车运动的最大速度,将小车位移控制在一定的范围内,并将第一级摆杆从下垂位置摆起到倒立位置; 其次,采用变增益LQR控制方法将第一级摆杆稳定在倒立位置, 同时,采用等效小车法将第二级摆杆摆起到倒立位置；最后,采用变增益LQR控制方法将两摆杆同时稳定在倒立平衡点.变增益LQR控制器的鲁棒性较强,避免了由于摆杆状态变化而引起小车位移的冲击.仿真和实物实验均验证了该控制方案的有效性.

比较细致讲解了应用LQR系统对经典倒立摆的最优控制，并在matlab上实现并仿真对比。

《单级钟摆LQR控制_吉大秦少游.zip》包含可仿真实现的MATLAB/Simulink模型及其参数

在matlab中编程实现倒立摆的状态空间模型建立，并进行LQR控制

该资源是matlab智能算法程序，经测试真实可靠。

基于遗传算法的LQR控制器优化设计的Matlab程序代码 本资源仅供学习交流，侵删

基于遗传算法的LQR控制器的优化设计，使得控制过程更加的快速，比一般的算法要优秀

关于最优化问题，采用 LQ 校正、 参考输入及状态观测器的设计方法来设计最优二次控制器

神经网络、模糊和LQR实现一级倒立摆、二级倒立摆和三级倒立摆的控制，实验报告中有源码及说明，对学习控制仿真有比较大的参考价值。