找了很久的资料才找到的书，书是高清的，美亚卖的电子版小五百块，这本书写的并联机器人的结构与控制都很不错，希望能够给大家带来帮助

三自由度并联机器人工作空间求解matlab程序，用球坐标分割的空间，运行workspace_main.m文件即可

六自由度并联平台，六自由度并联平台，六自由度并联平台

机器人，动力学，滑模控制，自适应控制。根据所在研究中心机器人的工作模式，把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。 利用 拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程，近而确立机器人动力学模型。 基于永磁同步电机建立伺服控制系统，利用机器 人的位置控制与电流相结合的方式完成机器人的动力学控制。 利用自适应控制来完成机器人的位置控制，利用滑模控制算 法控制电机。 根据控制方法建立机器人和伺服控制模型，利用 MATLAB 中的 Simulink 模块进行仿真。 仿真结果表明，系统 在短时间实现了良好的跟踪控制，从而验证了控制方法的可行性

原理讲述的比较详细，还比较了时下实现的各种方案，望需者自取

将并联机器人的目的坐标变成电机的旋转角度，采用MATLAB软件写成的算法，可以在LABVIEW和其他软件联合编程调用。

stewart,并联六自由度,matlab.在网上找的，有可能雷同。

[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。

并联机器人，Delta机器人正逆解，MATLAB程序，验证可行

利用Matlab求解并联机器人动力学方程。文档是TXT文件，只需复制粘贴在MATLAB 运行界面里进行运行。