三、虚轴上有开环极点时的乃奎斯特稳定性判据
虚轴上有开环极点时，S平面上做封闭曲线时通过了极点，映射到F(s)平面后曲线不会封闭，因此，应作修正
虚轴上有开环极点（比如，图中系统有积分环节）的时候，
在S平面上该极点附近做一个小半圆绕过它。
乃氏路径变为：
从- ∞→0-→0→0+→+∞
顺时针→-∞形成封闭曲线
路径上的小半圆对乃氏曲线有较大影响。
2022-09-25 22:37:35
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代码清晰明了，注释清楚，可直接运行！
设输入电压为0时，扰动信号为Td(s)=1/s,分别比较在无转速计开环控制状态下和有转速计闭环控制状态下电机输出转速稳定误差。
2022-09-13 15:54:18
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输入失调电压(VIO)是电压比较器(以下简称比较器)一个重要的电性能参数，GB/T 6798－1996中，将其定义为“使输出电压为规定值时，两输入端间所加的直流补偿电压”。传统测试设备大都采用“被测器件(DUT，Device Under Test)－辅助运放”的测试模式，测试原理图见图1。 在辅助运放A的作用下，整个系统构成稳定的闭环网络，从而使VD=0，则 VC = -VS1·R1／R2 这样，调节外加电源VS1即可控制DUT的输出。当VC等
2022-06-24 11:33:22
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根据两相混合式步进电机细分驱动原理，设计了一种基于STM32F103RB单片机的、细分度可调的步进电机驱动器。控制器采用电流矢量控制算法，通过双H桥驱动步进电机的两相转子。利用片内AD对电机转子电流进行采样，将矢量角度的目标值与测量值进行比较、调节，形成电流环，进而实现对整个周期电流阶梯的细分度控制。本文还介绍了该控制器的软硬件设计方案，并对该设计的实际电路进行了测试，结果表明控制器达到了设计目标，减少了低频振荡，提高了步进电机的控制性能。
2022-06-20 16:38:35
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