shell> tar jxvf lftp-3.5.9.tar.bz2 shell> cd lftp-3.5.9/ shell> ./configure shell> make shell> make install

速度闭环模型（速度+电流双闭环），FOC部分根据自己理解来搭建，步骤简单易理解，电流闭环部分增加了 解耦，时候参考和交流。欢迎私信交流

STM32CubeMX是一款强大的工具，它用于配置和初始化STM32微控制器的外设，同时自动生成相应的初始化代码，极大地简化了开发流程。在STM32CubeMX中配置STM32F405RG芯片的过程包括以下几个关键步骤： 1. **下载与安装STM32CubeMX**：你需要从ST官网下载STM32CubeMX软件，并按照安装向导进行安装。这是整个流程的基础。 2. **新建工程**：启动STM32CubeMX，通过File菜单选择New Project，创建一个新的工程。 3. **选择CPU型号**：在Part Number中输入STM32F405RG，或在MCU List中选择，然后点击Start Project，进入芯片配置界面。 4. **保存工程**：在配置开始之前，记得先保存工程，选择合适的保存路径。 5. **配置时钟**：系统核心（System Core）下的RCC（Reset and Clock Control）是配置时钟的重要环节。在这里，你需要设置高速时钟HSE为外部晶体，通常为8MHz，然后通过分频和倍频设置生成168MHz的工作时钟。同时，确保LSE（低速时钟）按需求设置。 6. **配置GPIO（通用输入/输出）**：在Pinout view中选择指示灯对应的引脚，配置为GPIO Output，设置上拉下拉、速度和用户定义名称，以便后续编程。 7. **配置串口**：例如配置USART1为异步模式，设置波特率、数据位、停止位和校验位。同时，可以启用DMA（直接内存访问）模式，设置接收和发送模式，如循环模式和正常模式。 8. **配置定时器**：例如配置TIM6生成1ms定时，TIM1用于系统时钟，以及配置串行调试接口。 9. **配置FREERTOS**：启用FREERTOS实时操作系统，创建所需的任务。这允许并行处理多个任务，提高系统的效率和响应性。 10. **设置输出工程格式**：选择IDE，比如MDK-ARM，确定代码生成的格式。 11. **生成代码**：在Code Generator中选择每个外设单独的.C/H文件，然后点击GENERATE CODE按钮，STM32CubeMX将自动生成初始化代码。 12. **打开MDK并编译工程**：生成的代码会以MDK项目的形式打开，进行编译。确保无错误后，你可以继续编写和调试应用代码，以实现具体的产品功能。 通过以上步骤，STM32CubeMX帮助开发者快速搭建基于STM32F405RG的硬件环境，大大减少了初始开发工作量。对于嵌入式硬件开发初学者，这是一个非常实用的工具，可以快速进入STM32开发的世界。在实际项目中，还可以根据需求配置更多外设，如ADC、SPI、I2C等，以满足各种复杂的系统需求。

西门子200Smart系列PLC是一款广泛应用的微型控制器，尤其在自动化设备和工业生产线上，它提供了丰富的功能，包括处理模拟量输入/输出。本文将详细解析如何在200Smart PLC中添加和使用模拟量库scale+，以实现更精确的数据转换和控制。 模拟量库scale+在西门子200Smart系统中扮演着关键角色，它允许用户对采集到的模拟量数据进行标度转换，从而将其转换为实际的工程单位。例如，将0-10V电压信号转换为0-100℃的温度值。这个过程包括了数据的采集、线性化以及与实际物理量的映射。 添加库scale+的步骤如下： 1. **打开编程软件**：确保已经安装了西门子的Step 7 Micro/WIN SMART编程软件，并用它连接到你的200Smart PLC。 2. **创建新项目**：在软件中新建一个项目，选择对应的PLC型号，如CPU 224 SP SMART PN。 3. **导入库文件**：从"scale.smartlib"文件中，找到所需的模拟量库scale+。这个库文件通常包含了预定义的模拟量处理函数块。点击“插入”菜单，选择“库”，然后导入"scale.smartlib"。 4. **添加库到项目**：在弹出的库选择窗口中，找到并选中"scale+"库，点击“确定”将其添加到项目中。 5. **配置库**：在程序编辑器中，双击导入的"scale+"库，会打开配置界面。这里需要设置输入和输出参数，比如模拟量输入通道、模拟量输出通道、转换系数等。 6. **创建数据块**：为了存储转换参数，你需要创建一个新的DB（数据块）。在项目树中右键单击“DB”，选择“添加新块”，为模拟量库分配所需的存储空间。 7. **连接I/O**：在OB1（主程序）或适当的FB（功能块）中，将模拟量输入和输出的地址与"scale+"库连接。通过指令调用库中的函数块，并将DB块作为参数传递。 8. **编写程序逻辑**：根据实际需求，编写程序逻辑来读取模拟量输入，调用"scale+"库进行转换，然后将结果写入模拟量输出。 9. **测试与调试**：下载程序到PLC后，通过监控和调试功能验证模拟量库scale+是否按预期工作。确保输入和输出值正确无误。 10. **保存与备份**：记得保存项目，并将程序和配置文件备份，以便日后查阅或恢复。 以上就是西门子200Smart模拟量库scale+的添加及使用步骤。通过这个过程，用户可以轻松地处理模拟量信号，实现更复杂的控制策略。"添加库scale步骤.pdf"文档应该提供了详细的图文教程，如果在实践中遇到任何问题，可以参考该文档或者寻求相关技术论坛的帮助。在学习和应用过程中，不断实践和理解，将有助于提升你的200Smart PLC编程技能。

美能达266i是一款高效且功能丰富的多功能打印机，主要面向企业和办公室用户。这款设备在打印、复印、扫描和传真方面表现出色，是许多办公环境中的得力助手。然而，像所有电子设备一样，美能达266i可能会遇到一些技术问题，如卡logo、无法开机、系统崩溃或卡坏等。为了解决这些问题，我们需要了解固件更新和恢复的基本知识。 固件是嵌入在设备内部的软件，控制着硬件的功能和性能。对于美能达266i来说，固件更新能够修复已知的问题，提高设备的稳定性，增加新功能，或者优化整体性能。当打印机出现"卡logo"、"无法开机"或"系统崩溃"的情况时，很可能是由于固件出现了故障或者需要更新。 我们需要下载最新的美能达266i固件。这个过程可以通过访问美能达官方网站，找到对应型号的固件下载页面来完成。下载的文件通常是一个压缩包，包含了固件的更新程序和详细的安装指南。 在下载的压缩包文件"美能达266i固件和动画数据附操作步骤"中，包含的可能有以下内容： 1. **固件文件**：这是实际的固件更新程序，通常以`.bin`或`.exe`等形式存在。这个文件将替换打印机内部的现有固件。 2. **操作指南**：详细的操作步骤说明，指导用户如何正确进行固件升级，避免在过程中出现错误。 3. **动画数据**：可能是一些演示或教学视频，帮助用户理解升级过程中的可视化步骤。 4. **安全注意事项**：提醒用户在升级过程中需要注意的事项，如确保打印机电源稳定，不要断电或强行关机等。 更新固件的过程大致如下： 1. **备份当前固件**：在开始更新之前，最好先备份当前的固件，以防万一更新失败，可以恢复到原有状态。 2. **准备设备**：关闭打印机，确保它与电脑连接稳定，可以是通过USB线直连，也可以通过网络连接。 3. **运行更新程序**：解压下载的文件，找到固件更新程序，按照操作指南的指示运行。 4. **上传固件**：根据程序提示，将新的固件文件上传到打印机。 5. **等待更新**：上传完成后，打印机将自动执行更新过程，这可能需要几分钟的时间。 6. **重启打印机**：更新完毕后，打印机通常会自动重启，有时需要手动重启。 7. **验证更新**：开机后，检查打印机的设置或信息菜单，确认固件版本已更新至最新。 在进行固件更新时，一定要遵循操作步骤，确保每个环节都正确无误。如果在更新过程中遇到问题，如"卡logo"，可能需要参照提供的动画数据或联系美能达的客户服务获取进一步的帮助。 固件更新是解决美能达266i这类设备问题的有效手段。通过定期检查并更新固件，用户不仅可以修复故障，还能确保设备始终保持最佳状态，从而提高工作效率。

### RTC提交代码步骤详解 #### 一、RTC简介与应用场景 RTC（Rational Team Concert）是一款由IBM开发的协作软件平台，主要用于支持敏捷项目管理、持续交付和版本控制。它提供了一个集成的工作环境，帮助团队成员高效地进行软件开发、测试和部署。RTC通过其强大的功能集，在大型企业和组织中得到了广泛应用。 #### 二、RTC提交代码的基本流程 在深入探讨具体的提交步骤之前，我们先来了解一下RTC中代码提交的一般流程。这通常包括以下几个关键步骤： 1. **获取最新的源代码**：确保本地工作区与远程仓库同步。 2. **进行更改**：根据需求或任务描述修改代码。 3. **添加变更集**：将修改后的文件放入变更集中。 4. **提交变更集**：向远程仓库提交变更集，并附带相应的注释说明。 5. **审查与合并**：提交后，变更可能需要经过代码审查，然后才能被合并到主分支。 #### 三、具体提交步骤详解 接下来，我们将基于给定的部分内容，详细解释如何在RTC中提交代码。 1. **登录RTC界面**： - 打开浏览器，访问RTC的网址：`https://scm.int-bjrcb.com/ccm/`。 - 登录您的账户。如果未注册，请按照页面提示完成注册流程。 2. **准备提交**： - 在RTC界面中，找到您想要提交的代码变更。通常情况下，您需要先在本地环境中完成代码修改，并将其加入到变更集中。 - 确保所有必要的修改都已经完成，并且通过了本地测试。 3. **选择变更集**： - 在变更集列表中，双击颜色较深的变更集条目以选中它。这里提到的“颜色深”，通常是指已经准备好提交的变更集，它们会以更醒目的颜色显示。 - 如果您想要搜索特定的变更集，可以在搜索框中输入关键词（例如“赵鹏程”），以快速定位到相关的变更集。 4. **关联变更集**： - 在选中的变更集上右键点击，选择“浏览”或“查看”选项。 - 在弹出的窗口中，找到与您当前提交相关的变更集，如“赵鹏程”的变更集，然后点击“选择”或“确定”。 5. **填写提交信息**： - 在提交界面上，填写详细的提交信息，包括但不限于提交原因、修改内容等。 - 如果需要，可以添加更多的备注或者附件。 6. **保存并切换用户**： - 完成提交信息的填写后，点击“保存”按钮。 - 根据实际情况，您可能需要切换到其他用户身份进行后续操作。比如示例中的“切换”操作，可能是为了切换到用户“zhaopc”（赵鹏程）的身份继续操作。 7. **输入密码**： - 如果系统提示需要密码验证，则输入该用户的密码。例如，这里提供的密码是“090501”。 8. **最终提交**： - 点击“提交”按钮，完成代码提交过程。 - 如果提交成功，系统通常会给出相应的确认消息。 #### 四、注意事项 - 在提交代码前，请确保所有的修改都已经过充分测试，避免引入新的bug。 - 提交信息应尽可能详细，便于其他团队成员理解您的改动意图。 - 如果变更涉及到多个文件或模块，建议将它们归类到同一个变更集中，以简化审查流程。 - 在大型项目中，建议使用代码审查机制，以提高代码质量。 通过以上步骤，您可以顺利完成RTC中的代码提交过程。对于初次接触RTC的开发者来说，熟悉这些基本操作是非常重要的。希望本篇文章能帮助您更好地理解和掌握RTC的使用方法。

自定义步骤控件封装库

C# 开发 Step 步骤条控件详解 本篇文章主要介绍了用 C# 来实现一个 Step 控件的方法步骤，具有很好的参考价值。下面跟着小编一起来看下吧。 StepEntity 类 在实现 Step 控件之前，需要定义一个 StepEntity 类来存储步骤条节点的信息。StepEntity 类的成员变量包括 Id、StepName、StepOrder、StepState、StepDesc 和 StepTag 等，分别用于存储步骤条节点的唯一标识符、步骤条名称、步骤条顺序、步骤条状态、步骤条描述和步骤条标签等信息。 StepViewer 用户控件 在定义了 StepEntity 类之后，需要定义一个名为 StepViewer 的用户控件。StepViewer 用户控件继承自 UserControl类，并且包含一个 ListDataSource 属性，用于存储 StepEntity 对象的集合。在 StepViewer 用户控件的 Paint 方法中，使用 Graphics 画笔和 Brush 画刷来绘制步骤条。 ListDataSource 属性 在 StepViewer 用户控件中定义了一个 ListDataSource 属性，用于存储 StepEntity 对象的集合。ListDataSource 属性使用 BrowsableAttribute 和 CategoryAttribute 来控制其可见性和分类。 Paint 方法 在 StepViewer 用户控件的 Paint 方法中，使用 Graphics 画笔和 Brush 画刷来绘制步骤条。Paint 方法首先判断 ListDataSource 属性是否为空，如果不为空，则计算步骤条的宽度和高度，并绘制步骤条的线条和节点。 绘制步骤条 在绘制步骤条时，需要使用 Graphics 画笔和 Brush 画刷来绘制步骤条的线条和节点。步骤条的线条使用 Pen 对象来绘制，而步骤条的节点使用 Brush 对象来绘制。 结论 本篇文章主要介绍了用 C# 来实现一个 Step 控件的方法步骤，包括定义 StepEntity 类、StepViewer 用户控件和 Paint 方法等。通过本篇文章，读者可以学习到如何使用 C# 来实现一个 Step 控件，并掌握相关的技术和知识。 相关知识点 * C# 语言基础 * Windows 窗体应用程序开发 * 用户控件开发 * Graphics 画笔和 Brush 画刷 * Pen 对象和 Brush 对象 * 数据绑定和数据源 * 控件的事件处理和绘制 扩展阅读 * C# 语言基础知识 * Windows 窗体应用程序开发入门 * 用户控件开发指南 * Graphics 画笔和 Brush 画刷使用手册 * Pen 对象和 Brush 对象使用手册

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在STM32系列的单片机中，ADC采样是由定时器触发的。而在DMA模式下，定时器产生的触发信号可以控制DMA的数据传输。本文将详细介绍ADC采样的DMA方式与定时器的相关知识。 一、DMA数据传输模式 DMA是“直接存储器访问”（Direct Memory Access）的缩写。DMA使用专门的控制器，把CPU从数据传输过程中解放出来，让CPU可以集中处理程序的逻辑。DMA数据传输模式分为两种： 抢占模式：每次DMA传输时都会占用总线，因此如果有多个DMA在同时传输时，会出现争用问题，导致DMA数据传输出现不稳定情况。 循环模式：DMA会循环传输数据。如果需要传输的数据长度大于DMA缓冲区大小，DMA会自动从缓冲区首地址重新开始传输数据，直到传输完毕。 二、ADC采样的DMA方式 ADC采样通常使用DMA方式来保存采样的数据。DMA控制器将采样到的数据存储在缓冲区中，当缓冲区满时通知CPU去处理数据。DMA传输模式可以使用抢占模式或循环模式。 在STM32微控制器中，ADC（模拟数字转换器）采样经常采用DMA（直接存储器访问）方式，配合定时器触发，以实现高效、低延迟的数据采集。下面将详细阐述这种工作模式的实现步骤及关键知识点。 了解DMA的基本原理。DMA是一种允许外设直接访问内存的技术，无需CPU参与数据传输过程。它分为抢占模式和循环模式。抢占模式下，多个DMA传输可能引发总线冲突，影响数据传输的稳定性；而循环模式则能确保数据连续传输，即使数据量大于缓冲区大小，也能自动从缓冲区头开始继续传输。 在ADC采样过程中，DMA模式的应用使得ADC转换完成后，结果能直接存入预先设定的内存区域，即DMA缓冲区。当缓冲区满时，DMA控制器会通过中断通知CPU处理这些数据，避免了频繁的上下文切换，提高了系统效率。 接下来，我们来看实现ADC采样DMA方式的具体步骤： 1. **配置DMA**：使用STM32的HAL库，调用`HAL_ADC_Start_DMA()`函数启动DMA传输。在此之前，需设置DMA控制器参数，如传输方向（从ADC到内存），传输数据大小（通常为16位），以及数据缓冲区的起始地址。 2. **配置ADC**：在初始化ADC时，选择外部触发模式，并指定定时器作为触发源。这需要在ADC的初始化结构体中设置相应的触发配置。 3. **配置定时器**：定时器的配置至关重要，因为它决定了ADC采样的频率和节奏。需要设置计数器值、时钟分频因子、自动重载值以及触发模式，确保定时器产生的中断能够正确触发ADC的转换。 4. **启动设备**：依次启动定时器、ADC和DMA。定时器的启动使得其开始计数，达到预设值时产生中断，触发ADC采样；ADC在接收到触发信号后开始转换；而DMA则开始接收ADC转换后的数据并存入缓冲区。 在实际应用中，为了确保系统的稳定性和效率，还需要考虑以下几个方面： - **中断管理**：当DMA缓冲区满时，会产生中断请求。需要设置适当的中断服务函数，以便在CPU空闲时处理ADC采样数据。 - **资源分配**：合理规划DMA通道和定时器资源，避免冲突和资源浪费。 - **错误处理**：设置错误处理机制，监控ADC、DMA和定时器的状态，确保异常情况下的系统安全。 STM32通过DMA和定时器实现ADC采样，不仅可以提高数据采集速度，还能降低CPU负载，优化系统性能。这种方法广泛应用于实时数据处理和高精度测量系统中。在设计和实现过程中，理解每个组件的工作原理并恰当配置，是保证系统稳定高效运行的关键。