在ROS（Robot Operating System）开发中，测试是确保代码质量的关键环节。`pytest-ros-node-example`是一个专门设计用于展示如何结合pytest这个流行的Python测试框架来测试ROS节点的示例包。pytest以其简洁的语法和丰富的插件生态系统，使得编写和执行测试变得更加便捷。 让我们了解`pytest`。pytest是一个高度可扩展的测试框架，它支持多种断言方法、方便的 fixtures（测试固定装置）、自动发现测试以及参数化等特性。在ROS的上下文中，pytest可以帮助开发者以更高效的方式编写针对ROS节点的单元测试和集成测试。 该示例包`pytest-ros-node-example`包含了一套完整的例子，指导用户如何将pytest与ROS的测试流程相结合。在ROS的世界里，通常使用`catkin`工具链进行构建和测试，而`catkin run_tests`命令就是用来执行测试的。在这个示例中，你可以通过输入`catkin run_tests --this`来运行包中的所有测试。 在`pytest-ros-node-example-master`这个压缩包中，你可能会找到以下文件结构： 1. `CMakeLists.txt`：这是CMake构建系统的配置文件，它告诉`catkin`如何构建和测试此包。 2. `package.xml`：ROS包的元数据文件，包含了包名、依赖项等信息。 3. `src`目录：存放ROS节点的源代码，可能包括`.cpp`或`.py`文件，这些节点被pytest测试用例所覆盖。 4. `test`目录：pytest测试用例通常放在这里，每个`.py`文件代表一个测试模块，其中包含若干个测试函数，每个函数对应一个具体的测试用例。 5. 可能还有一些其他的辅助文件，如`README.md`，提供关于如何使用和理解示例包的说明。 在`test`目录下，测试用例会模拟ROS节点的输入和预期输出，使用pytest的断言来验证节点的正确性。例如，测试可能创建ROS消息并发布到节点的输入主题，然后订阅节点的输出主题，比较实际结果和预期结果是否一致。 此外，由于标签中提到了"CMake"，这意味着在ROS中，你需要通过CMake来配置和构建你的测试。CMake允许你链接所需的库（如`rostest`或`pytest-ros`），并设置测试目标。`catkin`则负责管理整个工作空间的构建和测试过程。 总结来说，`pytest-ros-node-example`包为ROS开发者提供了一个实用的起点，展示了如何利用pytest的强大功能来测试ROS节点，从而提升代码的可靠性和可维护性。通过学习和实践这个示例，你可以更好地理解和掌握在ROS项目中使用pytest进行测试的方法。

取外部树型框节点文本系统结构:TreeView_GetSelection,TreeView_GetNextItem,GetTVItemText,TreeView_GetItem,SendMessage,SendMessageTV,======程序集1||||------TreeView_GetSelection||||------TreeView_GetNextItem||||======窗口程序

生产者-消费者（producer-consumer）问题，也称作有界缓冲区（bounded-buffer）问题，两个进程共享一个公共的固定大小的缓冲区。下文通过实例给大家介绍java生产者和消费者，感兴趣的朋友一起学习吧 在Java编程中，生产者-消费者问题是多线程并发控制的经典案例，主要涉及线程间的协作与同步。这个问题描述的是两个或多个线程共享一个有限的资源，如一个固定大小的缓冲区。在这个例子中，生产者线程负责生成数据并放入缓冲区，而消费者线程则负责从缓冲区取出数据并处理。为了保证数据的一致性和避免线程间的竞争条件，我们需要使用特定的同步机制，如Java中的`synchronized`关键字和`wait()`、`notify()`方法。 在Java中，我们可以创建一个公共资源类，如`PublicResource`，它包含一个共享变量`number`来表示缓冲区的状态。这个类提供了两个关键的方法：`increace()`用于增加`number`的值，代表生产操作；`decreace()`用于减少`number`的值，代表消费操作。由于多个线程可能会同时访问这些方法，因此需要使用`synchronized`关键字来确保同一时间只有一个线程能执行这些操作。 在`increace()`和`decreace()`方法中，我们使用了`wait()`和`notify()`来实现线程间的通信。当缓冲区满时，生产者会调用`wait()`进入等待状态，直到消费者消费了数据并调用`notify()`唤醒生产者。反之，当缓冲区为空时，消费者会等待，直到生产者生产了新的数据并唤醒消费者。这种机制可以防止生产者在缓冲区已满时继续生产，以及消费者在缓冲区为空时继续消费，有效地解决了生产者-消费者问题。 以下是如何创建生产者和消费者线程的示例： ```java // 生产者线程类 public class ProducerThread implements Runnable { private PublicResource resource; public ProducerThread(PublicResource resource) { this.resource = resource; } @Override public void run() { for (int i = 0; i < 10; i++) { try { Thread.sleep((long) (Math.random() * 1000)); // 模拟生产延迟 } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); } resource.increace(); } } } // 消费者线程类 public class ConsumerThread implements Runnable { private PublicResource resource; public ConsumerThread(PublicResource resource) { this.resource = resource; } @Override public void run() { for (int i = 0; i < 10; i++) { try { Thread.sleep((long) (Math.random() * 1000)); // 模拟消费延迟 } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); } resource.decreace(); } } } ``` 在上述代码中，`ProducerThread`和`ConsumerThread`实现了`Runnable`接口，它们在各自的`run()`方法中调用了`increace()`或`decreace()`方法。通过设置不同的延迟，我们可以模拟生产者和消费者在不同时间进行操作的情况。 总结来说，Java中的生产者-消费者问题可以通过共享资源类、`synchronized`关键字、`wait()`和`notify()`方法来解决。这样的设计允许线程之间协调工作，避免了数据不一致性和死锁等问题，有效地提高了多线程环境下的程序效率和可靠性。在实际开发中，我们还可以考虑使用`BlockingQueue`等高级并发工具来简化实现，提高代码的可读性和可维护性。

PSASP算例模型：IEEE 39节点系统融合新能源风机与光伏，全方位电力分析软件体验，潮流计算等稳定分析应有尽有，搭配Visio原图辅助，附赠无节点限制软件体验版。,PSASP算例模型详解：IEEE 39节点系统融合新能源，全面分析电力性能与稳定性分析,PSASP算例模型，标准IEEE39节点系统模型，加新能源风机和光伏，(可配visio原图，发lunwen会用到的）。 买算例送无节点限制psasp软件7.41 模型可进行潮流计算，最优潮流，短路计算，暂态稳定性分析，小干扰稳定性分析，电压频率稳定分析，电能质量分析等等等等。 自己搭建的模型 网上流传的模型参数都不全，无法运算。 ,PSASP算例模型; IEEE39节点系统; 新能源(风机+光伏); 潮流计算; 最优潮流; 短路计算; 暂态稳定性分析; 电压频率稳定分析; 电能质量分析; 无节点限制PSASP软件7.41; 自定义模型; 参数不全。,基于PSASP的定制新能源模型：IEEE39节点系统优化与稳定性分析

内容概述 bpmn是比较方便的绘制流程图的插件，官方demo https://github.com/bpmn-io/bpmn-js-examples 本文主要包括vue项目中bpmn使用实例、应用技巧、基本知识点总结和需要注意事项，具有一定的参考价值，需要的朋友可以参考一下。 前情提要 上文我们已经实现了在外部更改节点名。此时又有新玩法：在流程图中，根据节点状态为其标记不同颜色。例如：已完成：黄色，正在进行：绿色，本次我们通过两种方式来实现该需求。效果： 方式1：modeling.setColor modeling.setColor接受两个参数：参数1：节点实例，可以是单个元素，也可是多个节

基于PSASP算例模型的IEEE39节点系统及其对新能源（风电和光伏）的整合。文章首先概述了PSASP算例模型的功能和应用范围，接着阐述了如何在现有模型中引入风电和光伏发电设备，以提升电力系统的灵活性和稳定性。文中还展示了部分关键代码片段，解析了它们的工作机制，特别是针对潮流计算的部分。此外，文章讨论了该模型能够执行的各种分析任务，如潮流计算、最优潮流、暂态稳定性分析等，强调了这些分析对于理解电力系统特性的意义。最后，作者指出该模型的独特优势在于其完整性和实用性，为学术研究提供了有力支持。 适合人群：从事电力系统研究的专业人士、高校师生及相关领域的研究人员。 使用场景及目标：适用于需要进行复杂电力系统仿真和分析的研究项目，旨在探索新能源接入对电网性能的影响，优化电力系统的运行效率和稳定性。 其他说明：文中提到的模型由作者自行搭建，确保所有参数齐全且可正常运行，区别于网传版本。

PSAT 16机68节点模型数据

电力系统工具PSAT是一款广泛应用于电力系统分析的软件工具，它支持电力系统的仿真与优化。PSAT的核心功能包括电力系统的潮流计算、稳定性分析、最优潮流计算以及短期经济调度等方面。它采用MATLAB作为开发平台，因此继承了MATLAB强大的计算能力和丰富的函数库，使得PSAT在电力工程领域中具有很高的实用价值。 在电力系统的研究与规划中，系统的模型建立是至关重要的一个步骤。PSAT支持多种系统模型的创建与管理，能够处理不同规模的电力系统模型，从简单的10机39节点模型到更为复杂的53机118节点模型。这些模型中的每个节点代表电力系统中的一个母线，而每台发电机则与特定的母线相连。通过构建这些模型，研究人员和工程师可以对电力系统的运行特性进行深入的分析，以及进行各种运行策略的仿真验证。 其中，节点（Node）是电力系统网络的基本组成单元，它代表一个连接点，可以是发电站、变电站或是消费者负荷点。发电机（Generator）通常连接在特定的节点上，提供电能。节点和发电机之间的关系需要在模型中准确反映，以确保潮流计算等分析的准确性。而机器（Machine）通常指的是发电机组，其数量和类型多样，对电力系统的动态特性有着重要影响。 PSAT模型数据的详细信息通常包括发电机参数、线路参数、负荷参数以及系统的控制策略等。这些数据对于确保仿真结果的可靠性至关重要。例如，在潮流计算中，发电机的有功功率和无功功率输出、线路的电阻和电抗、变压器的变比、节点的电压幅值和相角等参数都是必不可少的。而在稳定性分析中，发电机的惯性常数、阻尼系数以及控制系统的模型参数等也是必须考虑的因素。 为了满足不同电力系统分析的需求，PSAT支持用户自定义模型，包括但不限于增加新的节点和发电机、修改已有参数以及调整系统的拓扑结构。此外，PSAT还具备友好的用户界面，允许用户通过图形化的方式直观地展示和修改电力系统模型。 PSAT模型数据的另一个重要特点是对电力市场和经济调度的支持。通过PSAT可以实现电力市场的仿真，包括投标过程、市场出清以及价格形成等环节。在此基础上，PSAT还能够执行最优潮流（Optimal Power Flow, OPF）计算，寻找在满足各种技术约束和市场规则条件下，使系统成本最小化的运行策略。 为了保证数据的完整性，PSAT模型数据通常需要存储在特定的文件中，并通过PSAT软件进行读取和处理。在进行复杂的电力系统分析时，精确和全面的PSAT模型数据是获取可靠分析结果的基础。 在实际应用中，电力工程师和研究人员可以利用PSAT模型数据来分析系统在正常运行状态下的性能，也可以在特定的扰动条件下评估系统的稳定性。例如，在风力和太阳能等可再生能源接入电力系统后，PSAT可以帮助分析这些分布式电源对系统稳定性的影响，以及如何调整系统的运行方式来适应新的能源结构。同时，PSAT模型数据还可以应用于电力系统的教学和培训，帮助学生和新入行的专业人士更好地理解电力系统的复杂性和运行机制。 PSAT模型数据是电力系统仿真和分析的基础，它能够帮助研究人员和工程师深入理解电力系统的动态行为，评估不同运行策略和控制方法的有效性，并在实际电力系统规划和运行中发挥关键作用。通过精确的模型数据和强大的计算能力，PSAT成为了电力系统工程领域不可或缺的工具之一。通过PSAT模型数据，可以对电力系统进行多方面的分析，如系统稳定性分析、短期经济调度以及电力市场仿真等，对于电力系统的可靠性和经济性有着深远的影响。

基于牛拉法的含分布式电源IEEE33节点配电网潮流计算程序，考虑风光接入等效为PQV和PI节点处理,基于牛拉法的含分布式电源IEEE33节点配电网潮流计算程序（考虑风光接入，含注释）,含分布式电源的IEEE33节点配电网的潮流计算程序，程序考虑了风光接入下的潮流计算问题将风光等效为PQV PI等节点处理，采用牛拉法开展潮流计算，而且程序都有注释 --以下内容属于A解读，有可能是一本正经的胡说八道，仅供参考 这段代码是一个用于电力系统潮流计算的程序。潮流计算是电力系统运行和规划中的重要环节，用于计算电力系统中各节点的电压、功率等参数。这段代码主要实现了以下功能： 初始化相关参数：代码一开始定义了一些变量，包括节点个数、支路个数、平衡节点号、误差精度等。 构建节点导纳矩阵：根据给定的支路参数矩阵，通过遍历支路，计算节点导纳矩阵Y。节点导纳矩阵描述了电力系统中各节点之间的电导和电纳关系。 处理PQ节点和PV节点：根据给定的节点参数矩阵，对PQ节点和PV节点进行处理。对于PQ节点，根据节点注入有功和无功功率计算节点注入功率；对于PV节点，根据节点注入有功功率和电压幅值计算节点注入功率

Virtuoso和MMSIM有效结合，完整的Check/Assertion flow包含：在图形界面设置Check/Assert, 通过仿真得到Check/Assert的结果，在图形界面直接显示Check/Assert的结果，对结果进行各种灵活的后处理，并在schematic 直接进行反标。该流程可以覆盖电路设计常用check需求，完全不依赖脚本，图形界面让工程师更容易上手，基于瞬态仿真的Dynamic Check相比其他工具更具优势。有效利用Check/Assert flow, 可以帮助避免或及早发现设计中的一些常见问题，从而减少设计迭代，该流程在TSMC 16 nm和Intel 14 nm实际项目上得到应用，很大程度地提高了设计效率。 Virtuoso Check/Assertion Flow是在先进的工艺节点下进行电路设计时的一种高效验证方法，它结合了Virtuoso设计平台和MMSIM仿真器的优势，以图形化的方式支持电路检查和断言设置。这个流程简化了电路检查的复杂性，使得工程师无需深入学习脚本语言，就能进行有效的设计验证。 在Virtuoso Check/Assertion Flow中，首先在图形用户界面（GUI）设置检查和断言条件，然后通过MMSIM进行电路仿真，获取检查和断言的结果。这些结果直接在Virtuoso环境中展示，便于工程师直观地查看和分析。此外，该流程还支持对结果进行灵活的后处理，比如数据过滤、统计分析等，并允许在原理图上直接进行反标，即在电路图上标记出有问题的元件或连接，有助于快速定位问题。 Static Check和Dynamic Check是电路检查的两大类。Static Check主要检查电路的拓扑结构，例如检查悬空节点、浮置栅极、浮置基极、热阱等，这些检查在电路解析阶段进行，速度快，且不影响仿真性能。例如，static_erc检查常见的连接错误，static_highz查找高阻抗节点，防止漏电，而static_voltdomain则确保电压域的正确连接，防止器件损坏。 Dynamic Check则是基于瞬态仿真的检查，它关注于仿真结果中的动态行为。例如，dyn_highz动态检查高阻抗节点，与static_highz类似但考虑了时序变化；dyn_exi用于检测电流超过预设阈值的器件，有助于排查待机模式下的漏电流问题；dyn_setuphold则针对时序问题，确保时钟和数据的setup time和hold time满足要求。 Virtuoso提供的Check/Assertion Flow通过一个直观的工作流程来执行这些检查，如图5所示，工程师在VSE XL中定义检查规则，通过MMSIM进行仿真，然后在Virtuoso环境中查看结果，进行后处理和反标操作。这种流程已经在TSMC 16纳米和Intel 14纳米的实际项目中得到了验证，显著提高了设计效率，减少了设计迭代次数，从而缩短了设计周期。 总结来说，Virtuoso Check/Assertion Flow是一种强大的电路设计验证工具，尤其在先进工艺节点下，能够帮助工程师在设计早期发现并解决问题，提升设计质量和效率。通过其图形化的用户界面，即使不熟悉脚本编程的工程师也能轻松掌握，降低了设计验证的门槛，促进了高效的设计流程。