飞控串级PID详解

针对火电厂主汽温控制系统中被控对象具有大延迟、大惯性特点，模糊控制和常规PID很难达到理想的控制要求，在Simulink环境下，将模糊控制、PID控制和串级控制结合起来，设计了主汽温串级模糊控制策略和模糊自适应PID控制器，实现了PID控制器参数的在线自整定。仿真结果表明：模糊自适应PID串级控制比常规PID串级控制具有超调量小、调节时间短，抗干扰能力强，且具有较强的鲁棒性，对实际工程应用具有一定的参考价值。

基于改进差分进化算法-径向基神经网络的电热水浴串级控制系统研究.pdf

我的搞得这个板球控制系统的主控stm32RCT6核心板和Opwnmv3，stm32通过HAL库编程（移植性很高，直接复制相应的.c .h 文件就行）。使用串级PID（外环是位置环，内环是速度环，基于野火的电机例程改的），我写代码挺喜欢写注释的，大家应该很容易理解，我是把整个板球控制系统的代码直接传传上来了，里面也有基于IIC的OLED和菜单板级支持包，压缩包里面也附带了openmv的代码（我队友写的），用Openmv IDE打开直接就能用，要的自取就行。 其实我也是要准备电赛刚学的PID，学stm32主要就是看正点、硬石、野火的教程。之前是买喵呜的平衡车套件，然后拿风力摆和板球练练手。串级PID其实不难，拿野火的电机例程改改就可以用了，改着挺顺手的。 这是我做的板球的效果https://www.bilibili.com/video/BV1L64y1s7py?share_source=copy_web

飞控串级加权系统PID算法，算法主要分为内环加权系数控制、外环加权系数控制，外环的输出作为内核的输入，内环的输出作为电机融合的输入、电机的融合算法输出pwm波驱动电调，从而控制电机的转速，加权系数的引入增加了系统的快速恢复性，减少调整系数，本文件禁止上传与其他网站赚取积分，违者必究；

通过本课程设计，使学生能较好的运用过程控制的基本概念、基础理论与方法，根据大型火电机组的生产实际，对火电机组的过程控制系统进行分析，设计出原理正确，功能较为全面的300MW火电机组协调控制系统。

过程控制系统实验报告，串级仪表控制系统，掌握串级控制系统的基本概念和组成

基于STM32的步进电机控制程序，包含位置PID和速度PID，具有很好的应用参考价值！！！

做智能小车

基于MATLAB的PID算法在串级控制系统中的应用